[发明专利]一种菠萝加工机器人

摘要

一种菠萝加工机器人，包括去蒂模块、去皮模块、挖槽模块、抓取模块，其特征在于：去蒂模块、去皮模块、挖槽模块主体均为长方体结构，三者同向并排放置，并且摆放的顺序从左向右依次为去蒂模块、去皮模块和挖槽模块；抓取模块将其抓取机械手伸出方向朝向去蒂模块、去皮模块和挖槽模块放置。本发明采用多工位设计，集成了去蒂、去皮、挖槽三道工序，极大地提高了工作效率；采用六自由度去皮模块，能够全方位的去除菠萝外表皮，避免出现死角。

主权项

1.一种菠萝加工机器人，包括去蒂模块（1）、去皮模块（2）、挖槽模块（3）、抓取模块（4），其特征在于：所述的去蒂模块（1）、去皮模块（2）、挖槽模块（3）主体均为长方体框架结构，三者同向并排放置，并且摆放的顺序从左向右依次为去蒂模块（1）、去皮模块（2）和挖槽模块（3）；所述的抓取模块（4）将其抓取机械手（402）伸出方向朝向去蒂模块（1）、去皮模块（2）和挖槽模块（3）放置；所述的去蒂模块（1）包括去蒂支架（101）、第一光轴（102）、活动拖板（103）、第一带丝杆电机（104）、刀具（105），所述的去蒂支架（101）为长方体结构，所述的第一光轴（102）分别竖直放置并对称固定安装在去蒂支架（101）左右两侧的安装孔位内；所述的第一带丝杆电机（104）竖直向上放置，固定安装在去蒂支架（101）两侧的安装孔位处；所述的活动拖板（103）通过第一丝杠螺母（1032）和第一直线轴承（1033）分别与第一光轴（102）和第一带丝杆电机（104）配合安装；所述的刀具（105）其中一个通过其三个安装耳固定安装在活动拖板（103）的工字板（1031）上，另一个固定安装在去蒂支架（101）下侧表面上；所述的活动拖板（103）包括工字板（1031）、第一丝杠螺母（1032）、第一直线轴承（1033），所述的工字板（1031）为工字形状，其中间加工有一个圆形通孔，在圆形通孔的四周均匀的加工有三个圆形通孔，所述的工字板（1031）的两端对称加工有一对第一丝杠螺母（1032）的安装孔和两对第一直线轴承（1033）的安装孔；所述的第一丝杠螺母（1032）竖直向上放置并分别固定安装在对应孔位处；所述的第一直线轴承（1033）竖直向上放置，并固定安装在对应的安装孔位处；所述的刀具（105）包括刀架（1051）、刀片（1052）、刀片电机（1053），所述的刀架（1051）为圆环结构，在其外侧均匀加工有三个安装耳，在两个安装耳之间加工有一个安装凸台；所述的刀片电机（1053）竖直向下放置并固定安装在刀架（1051）的安装凸台上；所述的刀片（1052）为月牙形结构，将其固定安装在刀片电机（1053）的电机轴上；所述的去皮模块（2）包括去皮支架（201）、旋转夹具（202）、第一旋转电机（203）、并联机构（204），所述的第一旋转电机（203）竖直向上放置，并固定安装在去皮支架（201）下侧中间处；所述的旋转夹具（202）通过其底部的圆形通孔固定安装在旋转电机的电机轴上；所述的并联机构（204）通过其上平台（2041）固定安装在去皮支架（201）的上侧；所述的旋转夹具（202）包括旋转支架（2021）、电缸座（2022）、第一齿轮（2023）、第一电缸（2024）、驱动电机（2025）、夹盘（2026），所述的旋转支架（2021）为U字形结构，在其左右两侧各加工有一个L形的安装凸台，在U字形两侧各加工有一个用于安装电缸座（2022）的圆形通孔，所述的旋转支架（2021）底部下侧中间位置加工有一个圆柱形凸台，凸台中间加工有一个圆形通孔；所述的电缸座（2022）水平对称放置并转动安装在旋转支架（2021）的两侧；所述的第一电缸（2024）水平对称安装在电缸座（2022）上，其推杆穿过电缸座（2022）；所述的驱动电机（2025）水平对称放置，并固定安装在L形安装凸台两侧；所述的第一齿轮（2023）分别固定安装在电缸座（2022）外侧和驱动电机（2025）的电机轴上，两个第一齿轮（2023）啮合安装；所述的夹盘（2026）固定安装在电缸的推杆上；所述的并联机构（204）包括上平台（2041）、第二电缸（2042）、下平台（2043）、去皮刀头（2044），所述的上平台（2041）和下平台（2043）为圆形盘状结构，在其对应位置均匀加工有三对球形安装座；三对所述的第二电缸（2042）分别通过球铰安装在上平台（2041）和下平台（2043）的球形安装座内；所述的去皮刀头（2044）竖直向下放置，去皮刀头（2044）安装在驱动电机的电机轴下方，驱动电机固定安装在下平台（2043）的中心位置；所述的挖槽模块（3）包括挖槽支架（301）、第二光轴（302）、挖槽刀板（303）、第二带丝杆电机（304）、第二旋转电机（305），所述的第二光轴（302）分别竖直放置并对称固定安装在挖槽支架（301）左右两侧的安装孔位内；所述的第二带丝杆电机（304）竖直向上放置，固定安装在挖槽支架（301）两侧的安装孔位处；所述的挖槽刀板（303）通过第二丝杠螺母（3032）和第二直线轴承（3033）与第二光轴（302）和第二带丝杆电机（304）配合安装；所述的第二旋转电机（305）竖直向上放置固定安装在挖槽支架（301）底部中间的圆形通孔处，所述的第二旋转电机（305）的电机轴上固定安装有一个圆形带刺的托盘；所述的挖槽刀板（303）包括挖槽底板（3031）、第二丝杠螺母（3032）、第二直线轴承（3033）、挖槽电机（3034）、挖槽刀（3035），所述的挖槽底板（3031）为T字形结构，在其一端加工有一对用于安装第二直线轴承（3033）的圆形通孔和一个用于安装第二丝杠螺母（3032）的圆形通孔，所述的挖槽刀板（303）的另一端加工有用于安装挖槽电机（3034）的安装凸台；所述的第二丝杠螺母（3032）竖直向上放置并固定安装到挖槽刀板（303）的对应孔位上；所述的第二直线轴承（3033）竖直向上放置，固定安装到对应孔位上；所述的挖槽电机（3034）水平向右放置，固定安装到挖槽刀板（303）的安装凸台上；所述的挖槽刀（3035）固定安装在挖槽电机（3034）的电机轴上，所述的挖槽刀（3035）为弯钩状，弯钩前端设有刀口；所述的抓取模块（4）包括抓取支架（401）、抓取机械手（402）、直线导轨（403）、齿条（404）、运动电机（405）、第二齿轮（406），所述的抓取支架（401）为长方体结构，其中间沿着长边方向加工有一个长方形方槽；所述的直线导轨（403）沿着抓取支架（401）的长边方向平行放置，并固定安装在抓取支架（401）的长槽两侧；所述的抓取机械手（402）固定安装在直线导轨（403）的滑块上；所述的齿条（404）平行直线导轨（403）放置并固定安装在抓取支架（401）上；所述的运动电机（405）竖直向下放置，固定安装在抓手底板（4021）的圆形通孔处；所述的第二齿轮（406）固定安装在运动电机（405）的电机轴上，并与齿条（404）相啮合。