[发明专利]基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法

摘要

本发明公开了基于定位的图像和地图匹配的可行驶区域识别方法，包括如下步骤：1)当自主车辆进入地下停车场坡道内进行无人驾驶时，由自主车辆内的定位系统，可得出车辆此刻在坡道内的位置。2)由定位系统得出的位置，可行驶区域识别系统从高精地图中提取当前位置的前方坡道信息；同时可行驶区域识别系统提取当前车辆摄像头中的图像。3)将从高精地图中提取的图像和摄像头得到图像进行点匹配，将图像匹配融合的结果输入到可行驶区域识别系统，从而识别出前方区域存在的墙壁、隔离设施及其他车辆。本发明较好地解决了未来在地下停车场的区域自动驾驶的坡道内的行驶区域识别问题，通用性强，并且具有较高的识别精确性和实时性。