[发明专利]一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法

摘要

本发明公开了一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，包括如下步骤1)当自主车辆开始进入地下停车场坡道时，由车内坡度传感器感知坡度类型，得出自主车辆开始进入地下停车场坡道的信息。步骤2)在开始进入地下停车场坡道处，车辆两侧雷达传感器测得车辆到两个墙壁的距离，由距离和高精地图匹配判断车辆在坡道的起始点，根据起始点在坡道的相对位置和高精地图匹配建立三维坐标系。步骤3)将已知路径进行数字曲线化得出已知路径公式，对应移入三维坐标系中。步骤4)自主车辆进入坡道后，通过轮速脉冲信号输出值计算车辆行驶里程，将里程与曲线化的路径公式进行匹配得相应曲线长的点坐标，即为此时车辆在坐标系的定位坐标。

主权项

一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)当自主车辆开始进入地下停车场坡道时，由车内坡度传感器感知车辆所载平面的坡度产生大的变化，此时，坡度传感器感知坡度类型，即坡道为上坡还是下坡，得出自主车辆开始进入地下停车场坡道的信息；步骤2)在开始进入地下停车场坡道处时，车辆两侧雷达传感器测得车辆到两个墙壁的距离值，由两个距离值和高精地图匹配判断车辆在坡道的起始位置点，并根据起始点在坡道的相对位置和高精地图匹配建立三维坐标系，该起始位置点作为坐标系原点；步骤3)将路径规划模块规划的已知路径进行数字曲线化，得出已知路径的数学公式，对应移入建立的定位三维坐标系中；步骤4)自主车辆进入坡道后，由已知路径的曲线化公式进行路径跟踪，通过轮速脉冲信号输出的脉冲值计算车辆行驶里程，将里程值与曲线化的路径公式进行匹配，得相应曲线长的点坐标，即为此时车辆在该三维坐标系下的定位坐标。