[发明专利]低功耗特征点图像定位方法及装置

摘要

本发明涉及一种低功耗特征点图像定位方法及其装置，可用于飞行器，包括但不限于无人机，上述方法包括从飞行器采集两张图像；获取每张图像中每个像素点的灰度值；通过对比图像中相邻像素点之间的灰度值来获取每张图像的特征像素点；对比两张图像之间的特征像素点来获取两张图像之间的补偿位移；以及基于补偿位移调整飞行器的位置。采用上述方法，可在悬停的飞行器发生漂移时，迅速回调飞行器的位置，使其精确定位于水平面上，实现稳定悬停。且，特征像素点的确定方法以及补充位移的确定方法均相对简单，计算量少，易于实现，当前大部分DSP芯片即能满足此方法的要求，从而降低了对设备的要求，降低了低功耗特征点图像定位装置的成本。

主权项

一种低功耗特征点图像定位方法，其特征在于，包括：从飞行器采集两张图像；获取每张图像中每个像素点的灰度值；通过对比所述图像中相邻像素点之间的所述灰度值来获取每张所述图像的特征像素点；对比所述两张图像之间的所述特征像素点来获取所述两张图像之间的补偿位移；以及基于所述补偿位移调整所述飞行器的位置。