[发明专利]一种应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法在审
| 申请号： | 201710319979.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN107272716A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈俊;汪家民 | 申请（专利权）人： | 安徽机电职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，包括如下步骤利用姿态敏感器的多次测量输出多个测量结果，作为服从初始概率密度p(x0)的N个粒子，记为x0(i)，i＝1,2,…,N；系统状态转移概率密度中抽取更新粒子，步骤三更新并归一化粒子权重ωk(i)，计算状态估计值xk和方差Pk；从步骤三中的ωk(i)和xk(i)中进行重采样得到由更新状态估计值和方差Pk。在系统干扰不是很大的情况下，本发明滤波算法在姿态解算中更好的解决了粒子多样性缺失呈现的贫化问题，且在运算速度上与SIR保持相当。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 旋翼机 平台 非线性 滤波 算法 | ||
【主权项】：
一种应用于四旋翼机器人平台的非线性滤波算法，其特征在于,包括如下步骤：步骤一：利用姿态敏感器的多次测量输出多个测量结果，作为服从初始概率密度p(x0)的N个粒子，记为x0(i)，i＝1,2,…,N；步骤二：系统状态转移概率密度中抽取更新粒子，xk(i)～p(xk(i)|xk‑1(i))；步骤三：更新并归一化粒子权重ωk(i)，计算状态估计值xk和方差Pk；步骤四：从步骤三中的ωk(i)和xk(i)中进行重采样得到步骤五：由更新状态估计值和方差Pk。
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