[发明专利]一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人有效
| 申请号： | 201710325415.X | 申请日： | 2017-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN107186736B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 黄剑;方俊;张海涛;张梦诗 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J5/00;B25J11/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 张英 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于自动控制相关技术领域，其公开了一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，所述两轮自平衡服务机器人包括车体、两个垂直间隔固定在所述车体上的支撑板及两端分别连接于两个所述支撑板的转轴，所述两轮自平衡服务机器人还包括上摆臂、下摆臂及控制器；所述上摆臂及所述下摆臂的一端分别转动的连接于所述转轴；所述上摆臂转动时，所述控制器控制所述下摆臂朝与所述上摆臂的转动方向相反的方向转动，进而所述下摆臂带动所述重锤转动以调节所述两轮自平衡服务机器人的重心，使所述两轮自平衡服务机器人实现自平衡。上述的两轮自平衡服务机器人通过控制上摆臂转动即可较好地实现自平衡，自动化程度较高，操作简单，且承载重物的量较大。 | ||
| 搜索关键词： | 自平衡 服务机器人 上摆臂 下摆臂 转动 支撑板 摆臂 车体 转轴 转动方向相反 控制器控制 垂直间隔 方向转动 服务机器 人本发明 控制器 重物 重锤 自动化 承载 重心 | ||
【主权项】：
一种自动摆臂的两轮自平衡服务机器人，所述两轮自平衡服务机器人包括车体、两个垂直间隔固定在所述车体上的支撑板、两端分别连接于两个所述支撑板的转轴、托盘及重锤，其特征在于：所述两轮自平衡服务机器人还包括设置在所述车体上的第一陀螺仪传感器、上摆臂、下摆臂及控制器，所述第一陀螺仪传感器用于检测所述车体相对于地面的倾角，并将检测数据传输给所述控制器；所述控制器根据接收到的检测数据来控制所述下摆臂转动；所述上摆臂及所述下摆臂的一端分别转动的连接于所述转轴，所述托盘通过连接臂转动的连接于所述上摆臂的另一端，所述重锤连接于所述下摆臂的另一端；所述上摆臂转动时，所述控制器控制所述下摆臂朝与所述上摆臂的转动方向相反的方向转动，进而所述下摆臂带动所述重锤转动以调节所述两轮自平衡服务机器人的重心，使得所述车体相对于地面的倾角保持不变，实现了所述两轮自平衡服务机器人的自平衡。
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