[发明专利]针齿摆线减速器及工业机器人

摘要

一种针齿摆线减速器及工业机器人，针齿摆线减速器包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置。当偏心轴传递动力至第一摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第一回减速；当摆线盘传递动力至第二摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第二回减速，以达到减速的目的。

主权项

1.一种针齿摆线减速器，其特征在于，包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，所述第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一所述摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置；当偏心轴旋转时，第一摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第一角度α，第二摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。