[发明专利]可变步态机器人有效
| 申请号： | 201710334458.4 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107161234B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;陈晓红;常旭;段捷;邓洪智 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变步态机器人，包括机身和设置于所述机身可变步态行走机构；所述可变步态行走机构包括用于与地面接触的足端、用于带动所述足端沿前进方向往复摆动实现行走的曲柄摇杆机构以及调整所述曲柄摇杆机构的机架杆与机身相对位置的步态调整机构，该机器人的腿部行走机构为闭环结构，便于控制，本机器人的行走机构为可变步态机构，可以实现在路况较好时高速奔跑，路况不好时进行越障，同时能够通过足底有效减震，避免机身收到冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 可变 步态 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种可变步态机器人，其特征在于：包括机身和设置于所述机身的可变步态行走机构；所述可变步态行走机构包括用于与地面接触的足端、用于带动所述足端沿前进方向往复摆动实现行走的曲柄摇杆机构以及调整所述曲柄摇杆机构的机架杆与机身相对位置的步态调整机构；所述步态调整机构包括曲柄滑块机构；所述曲柄摇杆机构的机架杆铰接于所述机身并作为所述曲柄滑块机构的曲柄；所述曲柄滑块机构的滑块包括滑槽块和固定于所述滑槽块的轴承座；所述轴承座通过轴承可转动配合一铰轴并通过该铰轴与曲柄滑块机构的连杆铰接；所述滑槽块底部设有滑槽并该滑槽与设置于所述机身上的滑道滑动配合。
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