[发明专利]一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法，包括：将待加工材料放置于依次经过图像采集区域、缓存区与加工区域的送料平台上；利用线阵相机采集位于图像采集区域内待加工材料的图像信息；将所述图像信息与预设的图形进行匹配，得到加工区域内的加工轨迹；当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工。本发明还公开了一种基于双头异步视觉定位飞行加工的系统。上述方法，可以实现材料在匀速送料的同时，实现边定位边加工，极大提高了卷料的加工效率。

主权项

1.一种基于双头异步视觉定位飞行加工的方法，其特征在于，包括：将待加工材料放置于依次经过图像采集区域、缓存区与加工区域的送料平台上；利用线阵相机采集位于图像采集区域内待加工材料的图像信息；将所述图像信息与预设的图形进行匹配，得到加工区域内的加工轨迹；当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工；其中，所述当待加工材料进入加工区域后，根据所述加工轨迹并利用两个独立运行的加工装置进行加工的步骤包括：当加工沿图像采集区域、缓存区与加工区域方向的X轴直线时，在加速时间段内，如果加工装置在加速过程中的移动距离S₁≥送料平台在加速过程中的移动距离SU₁，则加工装置向加速方向移动S₁‑SU₁的距离；如果所述移动距离S₁＜所述移动距离SU₁，则加工装置向送料平台的方向移动SU₁‑S₁的距离；在减速时间段内，如果加工装置在减速过程中的移动距离S₃≥送料平台在减速过程中的移动距离SU₂，则加工装置向加速方向移动S₃‑SU₂的距离；如果所述移动距离S₃＜所述移动距离SU₂，则加工装置向送料平台的方向移动SU₂‑S₃的距离；在匀速时间段内，如果加工装置在匀速过程中的移动距离S₂≥送料平台在匀速过程中的移动距离SU₃，则加工装置向加速方向移动S₂‑SU₃的距离；如果所述移动距离S₂＜所述移动距离SU₃，则加工装置向送料平台的方向移动SU₃‑S₂的距离；其中，送料平台的速度为uVel，加工装置的初始速度为V₀，拐角速度为V₁，目标速度为V₂，加工加速度为A_cc，X轴直线的长度为Dist1；则加速时间t₁＝(V₂‑V₀)/A_cc，所述移动距离S₁＝V₀×t₁+A_cc×t₁×t₁/2，所述移动距离SU₁＝uVel×t₁；则减速时间t₂＝(V₂‑V₁)/A_cc，所述移动距离S₃＝V₁×t₂+A_cc×t₂×t₂/2，所述移动距离SU₂＝uVel×t₂；则所述移动距离S₂＝Dist1‑S₁‑S₃，匀速时间t₃＝S₂/V₂，所述移动距离SU₃＝uVel×t₃；当加工垂直于图像采集区域方向的Y轴直线时，Y轴直线的长度为Dist2；在加速时间段内，加速时间t₁＝(V₂‑V₀)/A_cc，所述移动距离S₁＝V₀×t₁+A_cc×t₁×t₁/2，在减速时间段内，减速时间t₂＝(V₂‑V₁)/A_cc，所述移动距离S₃＝V₁×t₂+A_cc×t₂×t₂/2，在匀速时间段内，所述移动距离S₂＝Dist1‑S₁‑S₃，所述匀速时间t₃＝S₂/V₂，则加工所述Y轴直线的总时间为t＝t₁+t₂+t₃；根据所述长度Dist2与所述送料平台的总移动距离uVel×t，利用勾股定理得到加工所述Y轴直线的轨迹。