[发明专利]一种基于混联机构的3T2R清污机

摘要

本发明涉及的一种于混联机构的3T2R清污机，它由沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台、动平台和耙斗组成。三条运动支链作用于动平台上，动平台可实现沿三个方向的移动，动平台与另一条支链串联作用于耙斗上，耙斗可实现三平移二转动，共五个自由度，可清理除取水口之外的三面拦污栅上的污物。本发明将并联机构以及串联机构应用到清污机中，能够清理除取水口之外的三面拦污栅上的污物，大大增加进水量的同时，大大提高清污效率，而且具备总体尺寸小、清污性能稳定、整体刚度高、成本较低等优点，对实用化的以及开发全新理论的清污设备具有重要的现实意义和应用价值。

主权项

一种基于混联机构的3T2R清污机，其特征在于：包括沿x运动支链、沿y运动支链、沿z运动支链、串联支链、静平台（501）、动平台（601）和耙斗（701）组成，动平台（601）置于静平台（501）的下方，耙斗（701）置于动平台（601）的下方；沿x运动支链的一端与静平台（501）的导轨一轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿y运动支链的一端与静平台（501）的导轨二轴向重合，另一端与动平台（601）相连；沿z运动支链的一端与垂直于静平台（501）的竖直杆相连，另一端与动平台（601）相连；串联支链的一端与动平台（601）刚性连接，另一端与耙斗（701）连接，导轨一、导轨二和竖直杆两两垂直。