[发明专利]多旋翼拉索检测机器人及其用于拉索检测的方法

摘要

一种多旋翼拉索检测机器人，包括机身框架、电池组、检测机器人动力系统、控制单元、防落装置、防撞装置、检测机构和无线数据传输单元；检测机器人动力系统是四组多旋翼动力系统组件；防落装置包括四个防落装置组件，每组防落装置组件包括导向滚轮和与其连接的摆臂支撑杆，导向滚轮包括滚轮本体及与其两端弧形连接的翼缘，其中一个导向滚轮侧面连接有编码器；机身框架包括由四块联接臂联接组成的正方形支架结构和四个机身连杆；防撞装置包括上防撞装置、侧防撞装置；检测机构包括分别安装在四个机身连杆上端中部的四个微型摄像机及四个漏磁传感器；该多旋翼拉索检测机器人采用多旋翼动力系统搭载检测传感设备，续航能力好，检测效率高，安全性能好。

主权项

一种多旋翼拉索检测机器人，包括机身框架（1）、电池组（2）、检测机器人动力系统、控制单元（4）、防落装置（5）、检测机构（7）和无线数据传输单元（8），其特征在于：所述检测机器人动力系统是多旋翼动力系统（3）组件，该多旋翼动力系统（3）组件有四组，每组多旋翼动力系统（3）组件均包括一个电机（32）及其连接的动力旋翼（31）与电调系统（33），所述四组多旋翼动力系统（3）组件的四个电机（32）安装固定在四个机身连杆（12）下端中部，所述四个动力旋翼（31）安装在四个电机机座上，控制单元通过控制电调系统控制电机转动带动动力旋翼旋转，为机器人飞行提供动力；所述的防落装置（5）包括四个防落装置组件，每组防落装置组件包括导向滚轮（51）和与其连接的摆臂支撑杆（52），所述导向滚轮包括滚轮本体（511）及与其两端连接的翼缘（512），滚轮本体与其两端连接的翼缘之间为弧形过渡连接的弧面（513），所述的其中一个导向滚轮侧面连接有编码器（514），所述编码器作为控制系统的反馈，用于定位机器人飞行位置信息；使用过程中，在控制单元控制下，当多旋翼动力提供的升力大于机器人自身重力时，机器人始终沿着拉索上升；当多旋翼动力提供的升力小于机器人自身重力时，机器人始终沿着拉索下降；当多旋翼动力提供的升力等于机器人自身重力时，机器人悬停。