[发明专利]位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201710354828.0 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107030699B | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种位姿误差修正方法及装置、机器人及存储介质。该方法具体包括：在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与机械臂目标位置的位姿相对固定；对位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；根据修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中目标对象的拍摄区域位姿。采用上述方法可以解决由于机械臂末端位姿误差导致照片中待测对象的位姿精确度低以及合成后照片的质量低和准确度低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 误差 修正 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种位姿误差修正方法，其特征在于，包括：在每个采样时刻触发拍摄功能，并获取机械臂目标位置的位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差，其中，拍摄的目标对象与所述机械臂目标位置的位姿相对固定；对所述位姿状态预测值以及位姿状态最小均方误差进行修正，以得到修正预测值和修正最小均方误差；根据所述修正预测值和修正最小均方误差确定对应采样时刻拍摄的图像中所述目标对象的拍摄区域位姿。
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