[发明专利]一种二自由度并联相机指向机构

摘要

一种二自由度并联相机指向机构，它涉及一种并联相机指向机构。现有在串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的弊端。本发明包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，上臂、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，相机设置在动平台的顶面上。本发明用于机器视觉领域。

主权项

1.一种二自由度并联相机指向机构，包括底座(1)、动平台(4)、相机(27)、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座(1)和动平台(4)之间，其特征在于：第一运动支链包括第一旋转电机(2)和U形杆(5)，所述第一旋转电机(2)设置在底座(1)上，U形杆(5)设置在底座(1)的上方且其开口端朝向动平台(4)设置，动平台(4)的两端铰接在U形杆(5)的开口端处，所述第一旋转电机(2)的输出轴(10)穿过底座(1)与U形杆(5)的底部相连接；第二运动支链包括第二旋转电机(3)、上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)，第二旋转电机(3)设置在底座(1)上，第二旋转电机(3)的输出轴(11)与第一旋转电机(2)的输出轴(10)垂直设置，所述上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)从上至下依次设置在U形杆(5)的一侧，第二旋转电机(3)的输出轴(11)穿过底座(1)与下臂(9)的一端相连接，下臂(9)的另一端与中臂(8)的下端相铰接，中臂(8)的上端通过中间轴(7)与上臂(6)的一端相铰接，上臂(6)的另一端铰接在动平台(4)上，相机(27)设置在动平台(4)的顶面上。