[发明专利]多水下机器人环形编队空间位置调节装置有效
| 申请号： | 201710359203.3 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107187566B | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 谢广明;郑兴文;王晨;范瑞峰 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;G05D1/04 |
| 代理公司： | 北京爱普纳杰专利代理事务所(特殊普通合伙) 11419 | 代理人： | 王玉松 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置。其目的是提供一种抗水流扰动性强、限定机器人上下波动的位置调节装置。本发明包括半径调节机构和高度调节基座，高度调节基座又包括基座主体、第一伸缩组件和高度微调支座，半径调节机构又包括连接杆、转动轴、多个第二伸缩组件和多根转动支杆。基座主体底端设置有高度微调支座，基座主体顶端设置有第一伸缩组件，第一伸缩组件顶端与连接杆底端插接，连接杆顶端与转动轴底端连接，转动轴的顶端设置有角度刻度盘，多根转动支杆的一端铰接在连接杆和转动轴之间，各转动支杆的另一端向外延伸。连接杆顶端设置有角度指针，转动支杆上设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在第二伸缩组件的端部。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 环形 编队 空间 位置 调节 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多水下机器人环形编队空间位置调节装置，其特征在于：包括半径调节机构(2)和高度调节基座(3)，高度调节基座(3)又包括基座主体(8)、第一伸缩组件和多个高度微调支座(6)，基座主体(8)底端的边缘位置设置有多个高度微调支座(6)，基座主体(8)顶端沿竖直方向设置有直筒状第一伸缩组件，半径调节机构(2)又包括连接杆(19)、角度刻度盘(29)、转动轴(30)、多个第二伸缩组件和多根转动支杆(21)，连接杆(19)的底端与高度调节基座(3)中直筒状第一伸缩组件的顶端插接，连接杆(19)的顶端与转动轴(30)的底端连接，转动轴(30)的顶端设置有角度刻度盘(29)，连接杆(19)和转动轴(30)之间沿水平方向设置有多根转动支杆(21)，转动支杆(21)的一端向远离连接杆(19)和转动轴(30)一侧延伸，转动支杆(21)的另一端铰接在连接杆(19)和转动轴(30)之间的位置，连接杆(19)顶端设置有角度指针(28)，角度指针(28)指向角度刻度盘(29)，转动支杆(21)上沿转动支杆(21)的延伸方向设置有第二伸缩组件，水下机器人固定在远离连接杆(19)和转动轴(30)一侧的第二伸缩组件的端部位置；其中，转动支杆(21)可转动地套设在连接杆(19)与转动轴(30)之间。
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