[发明专利]一种工业机器人

摘要

本发明公开了一种工业机器人，包括肘部及小臂，小臂主体后端与肘部主体前端对接；小臂主体后端安装有小臂电机，小臂电机的输出轴偏离小臂主体的轴心线，小臂电机通过小臂同步带轮进行动力传递；肘部主体内设有对接挡板，对接挡板将肘部主体分隔为前腔室与后腔室；所述前腔室内安装有谐波减速器，谐波减速器包括波发生器、柔轮与刚轮；波发生器的轴心线与肘部主体的轴心线重合；波发生器与所述小臂同步带轮的从动轮连接并在同一轴线上，从而向谐波减速器内输入动力，并由刚轮将动力输出给小臂主体。本发明使得肘部尺寸体积减小的同时，缩小肘部旋转偏心距离，减小工作占用空间，减轻肘部重量，提高肘部的刚度、精度和灵活性，提高了外形的美观度。

主权项

一种工业机器人，包括肘部及小臂，其特征在于：所述小臂包括小臂主体，所述肘部包括肘部主体；所述小臂主体后端与肘部主体前端对接；小臂主体后端安装有小臂电机，所述小臂电机的输出轴偏离小臂主体的轴心线，小臂电机通过小臂同步带轮进行动力传递；所述小臂同步带轮包括主动轮、从动轮与同步带，主动轮套接在小臂电机的输出轴上，从动轮的轴心线与小臂主体的轴心线重合；肘部主体内设有对接挡板，所述对接挡板将肘部主体分隔为前腔室与后腔室；所述前腔室内安装有谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮与刚轮；所述波发生器的轴心线与肘部主体的轴心线重合；所述柔轮固定在所述对接挡板上，刚轮固定在小臂主体的后端面上；所述波发生器与所述小臂同步带轮的从动轮连接并在同一轴线上，从而向谐波减速器内输入动力，并由刚轮将动力输出给小臂主体。