[发明专利]一种柔性传动机械手臂及控制系统在审
| 申请号： | 201710362268.3 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108927795A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘一恒;王韫;马庆 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及多关节机器人领域，具体地说是一种柔性传动机械手臂及控制系统，包括基座、大臂和小臂，基座和大臂通过一轴转动连接，大臂和小臂通过二轴转动连接，包括拉索驱动装置、拉索卷筒、拉索和齿轮组件，所述拉索驱动装置和拉索卷筒设置于基座内，且拉索卷筒通过所述拉索驱动装置驱动旋转，所述齿轮组件设置于大臂与小臂连接一端，所述拉索卷筒通过拉索与所述齿轮组件中的主动齿轮轮轴相连，所述齿轮组件中的从动输出齿轮设置在所述二轴上。本发明有效减小运动构件的运动惯量，消耗功率小，更加节能，且耐冲击，使用寿命长。 | ||
| 搜索关键词： | 拉索 齿轮组件 卷筒 大臂 拉索驱动装置 小臂 柔性传动机械 控制系统 二轴 手臂 多关节机器人 驱动旋转 使用寿命 输出齿轮 消耗功率 一轴转动 运动构件 运动惯量 主动齿轮 转动连接 耐冲击 减小 轮轴 节能 | ||
【主权项】：
1.一种柔性传动机械手臂及控制系统，包括基座、大臂和小臂，基座和大臂通过一轴转动连接，大臂和小臂通过二轴转动连接，其特征在于：包括拉索驱动装置(103)、拉索卷筒、拉索(107)和齿轮组件(112)，所述拉索驱动装置(103)和拉索卷筒设置于基座(102)内，且拉索卷筒通过所述拉索驱动装置(103)驱动旋转，所述齿轮组件(112)设置于大臂(116)与小臂(119)连接一端，所述拉索卷筒通过拉索(107)与所述齿轮组件(112)中的主动齿轮轮轴相连，所述齿轮组件(112)中的从动输出齿轮设置在所述二轴(120)上。
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