[发明专利]一种火灾救援机器人

摘要

本发明公开了一种火灾救援机器人，包括障碍探测传感器、挡板、防护罩、床板、控制箱、前腿支撑板Ⅰ、前腿电机、前腿小臂液压缸、前腿支撑板Ⅱ、前腿支撑板Ⅲ、前腿大臂液压缸、前腿小臂关节、前腿支撑板Ⅳ、前腿大臂关节、后腿支撑板Ⅰ、后腿大臂关节、后腿支撑板Ⅱ、后腿支撑板Ⅲ、后腿小臂液压缸、后腿电机、后腿小臂关节、后腿支撑板Ⅳ和后腿大臂液压缸。本发明具有结构简单、重量轻、动力特性好等优点，同时采用四肢结构，有效提高机器人在复杂地形时行走的可靠性。

主权项

1.一种火灾救援机器人，其特征在于：包括障碍探测传感器（1）、挡板（2）、防护罩（3）、床板（11）、控制箱（12）、前腿支撑板Ⅰ（4）、前腿电机（5）、前腿小臂液压缸（6）、前腿支撑板Ⅱ（7）、前腿支撑板Ⅲ（8）、前腿大臂液压缸（9）、前腿小臂关节（10）、前腿支撑板Ⅳ（23）、前腿大臂关节（14）、后腿支撑板Ⅰ（13）、后腿大臂关节（15）、后腿支撑板Ⅱ（16）、后腿支撑板Ⅲ（17）、后腿小臂液压缸（18）、后腿电机（19）、后腿小臂关节（20）、后腿支撑板Ⅳ（21）和后腿大臂液压缸（22）；所述障碍探测传感器（1）与床板（11）前端相连接，挡板（2）固定在床板（11）前端上侧且与防护罩（3）镶嵌，床板（11）上端与防护罩（3）相连接，通过挡板（2）、防护罩（3）、床板（11）形成一端开口的中空结构；所述前腿小臂关节（10）一端通过前腿支撑板Ⅱ（7）固定在床板（11）下端前部，前腿小臂关节（10）另一端安装相对转动的前腿大臂关节（14），前腿大臂关节（14）经前腿支撑板Ⅳ（23）通过前腿大臂液压缸（9）驱动，前腿大臂液压缸（9）经前腿支撑板Ⅲ（8）与前腿小臂液压缸（6）相连，前腿小臂液压缸（6）经前腿支撑板Ⅰ（4）通过前腿电机（5）驱动，前腿电机（5）固定在床板（11）下端前部，前腿小臂液压缸（6）一端通过前腿支撑板Ⅰ（4）固定在床板（11）下端前部，前腿小臂液压缸（6）另一端通过前腿支撑板Ⅲ（8）固定在前腿小臂关节（10）下部；所述后腿小臂关节（20）一端通过后腿支撑板Ⅱ（16）固定在床板（11）下端后部，后腿小臂关节（20）另一端安装相对转动的后腿大臂关节（15），后腿大臂关节（15）经后腿支撑板Ⅰ（13）通过后腿大臂液压缸（22）驱动，后腿大臂液压缸（22）经后腿支撑板Ⅳ（21）与后腿小臂液压缸（18）相连，后腿小臂液压缸（18）经后腿支撑板Ⅲ（17）通过后腿电机（19）驱动，后腿电机（19）固定在床板（11）下端后部，后腿小臂液压缸（18）一端通过后腿支撑板Ⅲ（17）固定在床板（11）下端后部，后腿小臂液压缸（18）另一端通过后腿支撑板Ⅳ（21）固定在后腿小臂关节（20）下部；所述障碍探测传感器（1）发送的信号由控制箱（12）接收，由控制箱（12）控制前腿电机（5）、后腿电机（19）的转动。