[发明专利]一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统

摘要

本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括每条引导轨道设置两个标识卡，每个路径节点设置一个标识卡，路径节点设置标识卡作为执行卡，通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制系统，根据电子标签信息确定AGV位置，其次根据任务分配，通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车，并在线实时监测AGV位置，通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。

主权项

一种基于单双向混合路径的多AGV调度系统，包括主控制系统、多条引导轨道及多个AGV小车，其特征在于，所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制系统中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张为开始标识卡，第二张为结束标识卡；所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID标签，且具有相同编号，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接；每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡，AGV小车读取到执行卡时，则执行主控制系统发送的左转、右转、直行或后退命令；在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡，AGV小车读取到站点卡，则停止，所述站点即为停止点；所述AGV小车底部设置RFID阅读器，用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制系统，主控制系统根据任务分配，确定起点及终点，然后通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时，将其相应编号存入AGV小车，当AGV小车读取到执行卡时，执行上次存入AGV小车的RFID标签卡所对应的命令；在线阶段，AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制系统，主控制系统根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突。