[发明专利]基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置及其工作方法

摘要

一种基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置及其工作方法，属于海上浮式结构物装备领域。该装置主要包括浮漂、电磁阀固定装置、连接杆、滑道、上拉索、下拉索、回收网、网具收纳箱和卷扬机。该装置的连接杆、浮漂和网具收纳箱刚性连接在一起，连接杆连接上拉索的一端。装置在未使用时，浮漂与网具收纳箱通过电磁阀固定装置固定在滑道上，装置在使用时，无人艇自动控制使浮漂与网具收纳箱通过滑道滑入水中，回收网伸展开。无人艇利用自身的定位系统，自动改变航向和航行距离或对水下机器人发出指令令其航行至指令位置，进行水下机器人的回收。该装置具有结构简单、成本低廉、易于操纵、维护方便、在复杂海况下也能安全稳定工作等优点。

主权项

1.一种基于无人艇平台的水下机器人自动回收装置，它主要包括浮漂（2）、滑道（3）、连接杆（4）、下拉索（5）、电磁阀固定装置（6）、卷扬机（7）、上拉索（8）、网具收纳箱（9）和回收网（10），其特征是：所述滑道（3）在无人艇后甲板上对称于无人艇中线面布置，滑道（3）尾端突出无人艇后甲板的边线，滑道（3）包含滑轮（3a）、滑轨（3b）、支撑杆（3c）、两端隔板（3d）和滑道上部挡板（3e），滑轮（3a）布置在滑轨（3b）中，支撑杆（3c）将滑轮（3a）、滑轨（3b）和两端隔板（3d）连接在一起并将整个滑道（3）固定在主船体（1a）后甲板上；所述两端隔板（3d）垂直高度高于滑轨（3b）和滑轮（3a）的最大垂直距离，两端隔板（3d）与浮漂（2）两端之间存在间隙，滑道上部挡板（3e）向内侧突出，其通过浮漂下部挡板（2a）限制其垂直方向的位移；所述上拉索（8）为柔性拉索其通过艉柱（1b）上的小孔与固定在艉柱（1b）内部的卷扬机（7）连接，下拉索（5）一端固定在船尾的左舷，一端连接回收网（10）的一端，回收网（10）上下有浮子（10a）和铅坠（10b）；所述连接杆（4）包括连接杆杆体（4a）和卡环（4b），卡环（4b）始终与上拉索（8）的一端连接在一起，卡环（4b）在装置固定时通过电磁阀固定装置（6）固定在无人艇后甲板上，所述连接杆杆体（4a）下部与浮漂（2）刚性连接在一起，浮漂（2）与网具收纳箱（9）刚性连接在一起，网具收纳箱（9）为空箱结构，在回收装置固定于无人艇甲板时，回收网（10）和下拉索（5）放置在网具收纳箱（9）里；所述无人艇（1）接收到回收水下机器人（11）的指令时，无人艇（1）首先向水下机器人（11）发出指令，令水下机器人（11）浮出水面，然后无人艇（1）自动控制系统控制电磁阀固定装置（6）限时打开，所述浮漂（2）通过滑道（3）滑入水中，无人艇（1）利用自身的定位系统，确定水下机器人（11）的相对位置，然后无人艇（1）自身规划航向或者向水下机器人（11）发出指令，让无人艇（1）和水下机器人（11）移动到某一设定的位置，然后无人艇（1）重新调整航向，向右舷转向并航行到让水下机器人（11）处于无人艇（1）与回收网（10）构成的三角形区域之内，然后无人艇（1）自动控制系统控制卷扬机（7）转动回收上拉索（8），使上拉索（8）长度与下拉索（5）长度相同，然后无人艇（1）向左舷转向，使无人艇（1）向前正向航行，完成回收水下机器人（11）的工作。