[发明专利]自动送药车及其送药方法

摘要

本发明公开了一种自动送药车及其送药方法。多自由度机器人往往只应用于大型智能化的工厂，而没有为医院取送药量身设计的送药机器人。本发明自动送药车，括行进机构、升降机构和抓药机构。行进机构包括底板、编码器、寻迹传感器、直流电机、车轮和支撑轴。升降机构包括光电传感器、固定板和丝杠导轨滑台。丝杠导轨滑台包括移动块、滑台支架、驱动电机和丝杠。抓药机械臂包括旋转舵机、抓药支架、关节和夹持器。夹持器包括夹持架、夹持舵机和单爪。关节由驱动舵机和转动架组成；驱动舵机的输出轴与转动架固定。本发明能够自动为病人运送常见药。降低医护人员的工作压力。

主权项

自动送药车，包括行进机构、升降机构和抓药机构；其特征在于：所述的行进机构包括底板(1)、编码器(2)、寻迹传感器(3)、直流电机(4)、车轮(5)和支撑轴(7)；所述的四个直流电机(4)两两一组对中固定在底板(1)的两侧；四个直流电机(4)与四个编码器(2)分别固定；所述编码器(2)输入轴的两端与对应直流电机(4)的输出轴及车轮(5)分别固定；所述h根支撑轴(7)的底端均与底板(1)固定，3≤h≤8；所述的两个寻迹传感器(3)对中固定在底板(1)的前端；两个寻迹传感器(3)的间距为25～40mm；所述的升降机构包括光电传感器(8)、固定板(9)和丝杠导轨滑台；所述的固定板(9)与h根支撑轴(7)的顶端固定；所述的三个光电传感器(8)分别固定在固定板(9)的前端及两侧；所述的丝杠导轨滑台包括移动块(10)、滑台支架(11)、驱动电机(12)和丝杠(14)；所述的滑台支架(11)固定在固定板(9)上；所述的丝杠(14)通过轴承支承在滑台支架(11)上；所述的驱动电机(12)与滑台支架(11)固定；驱动电机(12)的输出轴与丝杠(14)的一端固定；丝杠(14)与固定在移动块(10)上的螺母构成螺旋副；移动块(10)与滑台支架(11)构成滑动副；所述的抓药机构包括抓药机械臂、摄像头(15)、升降平台(16)、储药盒(17)、支撑杆(26)和滑道(27)；所述的升降平台(16)与升降机构内的移动块(10)固定；所述的摄像头(15)固定在升降平台(16)的前端，且背向丝杠导轨滑台；升降平台(16)的后端固定有储药盒(17)；所述的支撑杆(26)底端固定在升降平台(16)顶面的一侧，顶端与滑道(27)的入口端固定；滑道(27)的出口端与储药盒(17)的上边缘固定；所述的抓药机械臂包括旋转舵机(19)、抓药支架(20)、关节和夹持器；所述的夹持器包括夹持架(22)、夹持舵机(23)和单爪(24)；所述的夹持舵机(23)固定在夹持架(22)上；所述的两个单爪(24)对中设置在夹持架(22)上，且均与夹持架(22)构成转动副；分别固定在两个单爪(24)上的两个不完全齿轮啮合；夹持舵机(23)的输出轴与一个不完全齿轮固定；所述的关节由驱动舵机(21)和转动架(25)组成；所述驱动舵机(21)的输出轴与转动架(25)固定；f个关节依次排列连接，2≤f≤8，上一级关节的转动架(25)与下一级关节的驱动舵机(21)固定；首端关节的驱动舵机(21)与抓药支架(20)固定；抓药支架(20)与旋转舵机(19)的输出轴固定；旋转舵机(19)固定在升降平台(16)前端，且位于摄像头(15)的背侧；末端关节的转动架(25)与夹持架(22)固定；f个驱动舵机(21)输出轴轴线平行；所述的旋转舵机(19)及夹持舵机(23)的输出轴轴线均与驱动舵机(21)输出轴轴线垂直。