[发明专利]基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法有效
| 申请号： | 201710369647.5 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107204009B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 高会军;滕军;李湛;林伟阳;曲东升;李长峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有主流三维点云配准算法CPD存在算法复杂度高、程序运行时间长、配准精度低、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算协方差，并初始化B和t；四、利用GPU并行计算P；五、求解在目标函数取极大值时，参数B,t,σ |
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| 搜索关键词： | 基于 变换 模型 cpd 算法 三维 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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