[发明专利]一种前列腺术弹性配准方法及装置

摘要

本发明目的是利用高精度电磁定位仪实时跟踪超声换能器和穿刺针引导前列腺穿刺，并提供一种实时二维超声和术前MRI图像融合引导下的前列腺靶向穿刺，通过多模态医学图像配准和融合技术，结合术前MRI图像的诊断优势与TRUS图像的实时引导优势来提供更高质量的靶向引导穿刺。

主权项

一种方法，其特征在于包括以下步骤：将穿刺套件插入到位于受检者的身体中的腔中，所述穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；将所述穿刺针操纵成与位于所述腔的壁中的目标检测点接触；响应于所述接触力传感器的读数来建立所述穿刺针远程前端前部和所述目标出针点之间的期望的接触力；以及根据电磁定位仪感测第二位置传感器的位置和取向，该电磁定位仪利用生成磁场的线圈，通过以预定的工作容积生成磁场并感测信号；操作者能够通过观察控制台的响应于上述感测信号的处理器给出的数据，结合受检者在术前预先获取的医学成像模态信号调控手柄尾端的空间位置，所述空间位置由处理电路经过接受、放大、过滤并数字化来自第一位置传感器的信号所提供。