[发明专利]采用直接驱动方式的机械手腕

摘要

本发明公开了采用直接驱动方式的机械手腕，包括依次连接的翻转电机、第一传动轴、俯仰电机、第二传动轴、传动架，传动架呈弓状，第二传动轴连接在传动架凸起端的中部；还包括偏转电机，偏转电机设置在传动架凹陷的内侧，并且偏转电机的偏转电机转轴上端、偏转电机转轴下端分别连接在传动架的上下两端；还包括法兰，传动架两侧均连接在法兰上；翻转电机的翻转轴包括翻转轴前端和翻转轴后端，翻转轴前端设置在翻转电机上，翻转轴后端穿过法兰并设置在法兰中部。本发明通过翻转电机、俯仰电机、偏转电机及其外围部件，提供了一种结构使得机械手腕在翻转角度、俯仰角度、偏转角度都得到了提升，增大机械手的运动角度范围，提升了机械手的灵活度。

主权项

采用直接驱动方式的机械手腕，其特征在于，包括依次连接的翻转电机(2)、第一传动轴(4)、俯仰电机(5)、第二传动轴(6)、传动架(7)，所述传动架(7)呈弓状，第二传动轴(6)连接在传动架(7)凸起端的中部；还包括偏转电机(14)，所述偏转电机(14)设置在传动架(7)凹陷的内侧，并且偏转电机(14)的偏转电机转轴上端(12)、偏转电机转轴下端(16)分别连接在传动架(7)的上下两端；还包括法兰(15)，所述传动架(7)两侧均连接在法兰(15)上；所述翻转电机(2)的翻转轴包括翻转轴前端(1)和翻转轴后端(13)，所述翻转轴前端(1)设置在翻转电机(2)上，所述翻转轴后端(13)穿过法兰(15)并设置在法兰(15)中部；所述偏转电机(14)的一侧设置有一个太阳轴和一个行星轴，太阳轴处于偏转电机中部，行星轴设置在靠近偏转电机(14)边缘的位置，所述传动架(7)一端的内侧设置有一个太阳孔和一个行星槽，所述太阳轴放置在太阳孔中，行星轴放置在行星槽中。