[发明专利]智能终端设备的定位方法、装置和智能终端设备有效
| 申请号： | 201710375174.X | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107204014B | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 苏海军;赵凯;李月 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种智能终端设备的定位方法，上述智能终端设备的定位方法包括：获取智能终端设备中的位置检测装置所扫描的数据点；将所述数据点中的有效数据点转换为线段特征；以及将所述智能终端设备的历史运动轨迹中的点特征转换为线段特征；分别从所述第一线段特征集合和所述第二线段特征集合中选取具有相同位置关系的线段；根据所述第一候选子集和所述第二候选子集计算获得变换矩阵，所述变换矩阵表示所述智能终端设备当前时刻的位置和朝向的角度。本申请将智能终端设备中的位置检测装置所扫描的有效数据点转化为线段特征，通过线段匹配的方式，能有效解决点匹配过程耗时长、无法应用的问题，是实现搬运移动智能终端设备后继续进行定位与建图的关键。 | ||
| 搜索关键词： | 智能终端设备 线段特征 线段 位置检测装置 有效数据点 变换矩阵 候选子集 数据点 集合 扫描 历史运动轨迹 特征转换 移动智能 有效解决 终端设备 点匹配 申请 搬运 耗时 匹配 转换 转化 应用 | ||
【主权项】：
1.一种智能终端设备的定位方法，其特征在于，包括：获取智能终端设备中的位置检测装置所扫描的数据点；将所述数据点中的有效数据点转换为线段特征，获得所述智能终端设备当前所处位置的第一线段特征集合；以及将所述智能终端设备的历史运动轨迹中的点特征转换为线段特征，获得所述智能终端设备的历史位置的第二线段特征集合；分别从所述第一线段特征集合和所述第二线段特征集合中选取具有相同位置关系的线段，作为所述第一线段特征集合的第一候选子集和所述第二线段特征集合的第二候选子集；根据所述第一候选子集和所述第二候选子集计算获得使所述第一候选子集匹配到所述第二候选子集的变换矩阵，所述变换矩阵表示所述智能终端设备当前时刻的位置和朝向的角度。
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