[发明专利]可移动机器人及可移动机器人的移动方法

摘要

本发明提供了一种可移动机器人，包括控制单元、机器躯体及行走单元，行走单元中的机器腿与第二关节支架的铰接轴平行于机器腿与第一关节支架的铰接轴，第二关节支架与机器脚的铰接轴垂直于机器腿与第一关节支架的铰接轴，摆动支架与机器脚的铰接轴平行于第二关节支架与机器腿的铰接轴。本发明提供的可移动机器人能模仿企鹅的步态，整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。本发明还提供一种可移动机器人的移动方法，能够生动模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。

主权项

可移动机器人，包括控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，其特征在于：所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。