[发明专利]一种基于机器视觉的零部件识别分选方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的零部件识别分选方法及系统，集合外观检测和识别分选，选用两个机械手，一个作为图像采集，另一个集成了相机和多种吸盘，用于对小零部件的引导定位和吸取，能够快速准确地定位和抓取被测零件。能够实现对各种不同尺寸汽车零部件的检选，适用性更广。并降低了普通机械手对于不同零部件抓取编程的难度，可操作性强。

主权项

1.一种基于机器视觉的零部件识别分选方法，其特征在于，包括以下步骤：S1采集样本零部件图像，对样本零部件图像进行特征提取并建立零部件模板库；S2判断待检测零部件是否到达检测区域，并且判断零部件的属性，具体包括大小、磁性以及非磁性，其中，小零部件指尺寸在直径为200mm圆所形成的面积之内的零部件，且重量小于1000N，其余为大零部件；S3对待检测零部件进行图像采集和特征提取：大零部件直接进行图像采集和特征提取；磁性小零部件采用磁性吸盘吸取后进行图像采集和特征提取；非磁性小零部件采用真空吸盘吸取后再进行图像采集和特征提取；其中，图像采集采用装有工业相机的机械手实现；小零部件的吸取采用装有磁性吸盘、真空吸盘和工业相机的另一机械手实现；S4将待检测零部件图像与模板库图像进行匹配，确认零部件种类及品质；S5将确认种类及品质的零部件输送至对应的置放区域，完成零部件的分类。