[发明专利]一种激光雷达计时方法及系统在审
| 申请号： | 201710393266.0 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN108931785A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 韩劭纯;王泮义;王庆飞;李军建 | 申请（专利权）人： | 北京万集科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/491 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;曹杰 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种激光雷达计时方法及系统，所述方法包括：利用时刻鉴别模块检测激光雷达的发射信号的上升沿，触发倍频移相模块，利用倍频移相模块生成包括多个同频不同相的高频全局时钟的高频时钟组，并利用异步计数模块对各个高频全局时钟进行持续整周期计数；当时刻鉴别模块检测到回波信号的上升沿或下降沿时，利用异步计数模块获得当前时刻高频时钟组的整周期计时值，并触发编码寻址模块，利用编码寻址模块对当前时刻高频时钟组进行编码寻址操作，获得对应的细计时值；利用整合运算模块根据粗计时值和细计时值获得目标计时值。该系统用于执行上述方法。本发明实施例中提高了激光雷达计时的分辨率和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 编码寻址 高频时钟 激光雷达 计时 计数模块 鉴别模块 全局时钟 移相模块 上升沿 触发 倍频 发射信号 回波信号 检测激光 整合运算 下降沿 分辨率 同频 雷达 检测 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达计时方法，其特征在于，包括：利用时刻鉴别模块检测到激光雷达的发射信号的上升沿时，触发倍频移相模块，利用所述倍频移相模块生成包括多个同频不同相的高频全局时钟的高频时钟组，并利用异步计数模块对所述高频时钟组中的各个高频全局时钟进行持续整周期计数；当所述时刻鉴别模块检测到所述发射信号对应的回波信号的上升沿或下降沿时，利用所述异步计数模块获得当前时刻所述高频时钟组的整周期计时值，并触发编码寻址模块，利用所述编码寻址模块对当前时刻所述高频时钟组进行编码寻址操作，获得当前时刻所述高频时钟组的细计时值；将所述整周期计时值和所述细计时值发送至整合运算模块，利用所述整合运算模块根据所述粗计时值和所述细计时值获得目标计时值。
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