[发明专利]一种爬杆机器人及其轨迹纠偏方法

摘要

本发明公开了一种爬杆机器人及其轨迹纠偏方法，爬杆机器人包括作业平台和设于作业平台下侧的纵向导轨，作业平台上设有摄像机，纵向导轨上设有上、下两个抱杆单元，且两个抱杆单元之间设有电动推杆，每一个抱杆单元包括左、右两个夹爪，夹爪上设有纠偏装置；轨迹纠偏方法包括获取实际偏差角，结合不同工作模式获取对应的控制量θ，根据预设的映射关系模型获取控制量θ对应的进给量S并控制纠偏装置。本发明的爬杆机器人攀爬灵活、可适用不同杆径、可自主轨迹纠偏、可自主绕杆旋转攀爬、可远程操控、运行时间长并且能够完成对输电线路作业任务，并且轨迹纠偏方法具有能够防止爬杆机器人轨迹偏移、确保轨迹稳定可靠、简单易行、快捷可靠的优点。

主权项

一种爬杆机器人，其特征在于：包括作业平台（1）和设于作业平台（1）下侧的纵向导轨（11），所述作业平台（1）上设有摄像机（12），所述纵向导轨（11）上设有上、下两个抱杆单元（2），且两个抱杆单元（2）之间设有电动推杆（3），每一个抱杆单元（2）包括左、右两个夹爪（20），所述夹爪（20）上设有纠偏装置（4），所述纠偏装置（4）包括纠偏电机（41）和纠偏丝杆（42），所述纠偏电机（41）固定布置于抱杆单元（2）上且输出端与纠偏丝杆（42）相连，所述夹爪（20）滑动布置于抱杆单元（2）的前端，且所述纠偏丝杆（42）和夹爪（20）之间螺纹连接。