[发明专利]一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人

摘要

本发明涉及一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，包括探查及控制机构、动力机构、平衡导向机构、牵引自救机构，探查及控制机构包括壳体、超声波探伤仪、控制器以及蓄电池；动力机构包括圆形支撑板、若干连接板、磁性滚轮、第一电机、伸缩传动机构；伸缩传动杆包括外套杆、内套杆；平衡导向机构包括筒体、L形结构的导向杆、导向轮、复位弹簧；牵引自救机构包括安装板、牵引挂钩、滚筒。本发明所述的一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高、功能多样、安全可靠、省时省力、实用性强等优点，有效解决电力工程建设过程中电缆不易穿入管道的问题。

主权项

1.一种用于电力工程的轮式磁性自适应管道探查牵引机器人，其特征在于：包括探查及控制机构(1)、动力机构(2)、平衡导向机构(3)、牵引自救机构(4)，所述的探查及控制机构(1)具有一个半球形结构的壳体(10)；所述壳体(10)的内腔设置有超声波探伤仪(11)、控制器(12)以及蓄电池(13)；所述壳体(10)的中部镶嵌设置有透明板材(14),透明板材(14)上固定设置有摄像头(15)以及照明灯(16)；所述的动力机构(2)包括两块相互对称设置的圆形支撑板(21)、圆形支撑板(21)之间呈放射状均匀设置有若干连接板(22)、连接板(22)上设置的磁性滚轮(23)、固定设置在圆形支撑板(21)上的第一电机(24)、伸缩传动机构(25)；所述的伸缩传动机构(25)包括设置在圆形支撑板(21)上并与第一电机(24)相互传动连接的第一传动齿轮(251)、伸缩传动杆(252)、齿轮箱(253)；所述的伸缩传动杆(252)包括具有方形中空腔体的外套杆(2521)、内套杆(2525)，外套杆(2521)上设置有第二传动齿轮(2524)，外套杆(2521)的中空腔体内设有张紧弹簧(2522)；所述内套杆(2525)的一端为圆柱体结构(25252)，内套杆(2525)的另一端是长方体结构(25251)，内套杆(2525)具有长方体结构(25251)的一端与外套杆(2521)的方形内腔相互套设并与张紧弹簧(2522)相互抵接；所述第二传动齿轮(2524)是与第一传动齿轮(251)相互传动连接。