[发明专利]一种非标自动装盘机械手

摘要

本发明提出一种非标自动装盘机械手，包括主机架以及设置于所述主机架前端的副机架，所述主机架的高度大于所述副机架的高度，所述主机架处设有用于推动产品盒的推动装置、用于移动产品盒的输送装置以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置，所述主机架表面固定有工作平台板一，所述副机架表面固定有工作平台板二，所述主机架底部固定有若干垫脚一，所述副机架底部固定有若干垫脚二，所述工作平台板一上端右侧固定有推动装置。

主权项

一种非标自动装盘机械手，包括主机架(1)以及设置于所述主机架(1)前端的副机架(2)，其特征在于：所述主机架(1)的高度大于所述副机架(2)的高度，所述主机架(1)处设有用于推动产品盒的推动装置(3)、用于移动产品盒的输送装置(4)以及用于抓取搬运产品盒的机械手装置(5)，所述主机架(1)表面固定有工作平台板一(11)，所述副机架(2)表面固定有工作平台板二(21)，所述主机架(1)底部固定有若干垫脚一(12)，所述副机架(2)底部固定有若干垫脚二(22)，所述工作平台板一(11)上端右侧固定有推动装置(3)；所述推动装置(3)包括托盘座(31)、设置于所述托盘座(31)上端的移动托盘(32)以及设置于所述移动托盘(32)右侧用于推动移动托盘(32)的推动气缸(33)，所述托盘座(31)为两块垂直固定于所述工作平台板一(11)上端的固定板，所述移动托盘(32)表面中间部位凸起有两条限位档条，所述移动托盘(32)前后两端均固定有产品盒挡板(322)，所述移动托盘(32)表面放置有产品盒(323)，所述移动托盘(32)右侧还固定有推动气缸固定板(331)，所述推动气缸固定板(331)顶部开设有推动气缸凹座，所述推动气缸凹座内固定有推动气缸(33)，推动气缸(33)的活塞杆位于左侧，推动气缸(33)活塞杆末端通过连接件连接有推动板(332)，所述推动板(332)与所述移动托盘(32)接触，所述移动托盘(32)左侧设有输送装置(4)；所述输送装置(4)设置于所述工作平台板一(11)上端中间部位，所述输送装置(4)包括两块呈前后设置的锁滑竿板(41)，所述锁滑竿板(41)左端开设有转轴孔一，所述锁滑竿板(41)右端开设有转轴孔二，所述转轴孔一内固定有转轴一(42)，所述转轴孔二内固定有转轴二(43)，所述转轴一(42)外部套设有驱动轮(44)，所述转轴二(43)外部套设有从动轮(45)，所述驱动轮(44)与所述从齿轮(45)均位于两块锁滑竿板(41)之间，所述驱动轮与所述从动轮(45)通过皮带(46)连接，所述皮带(46)上端还固定有一滑动块，两块锁滑竿板(41)上端均紧固有滑轨(47)，所述滑轨(47)处还设有滑块一(48)，所述滑块一(48)上端固定有移动托盘一(49)，所述滑动块也与移动托盘一(49)底部连接，所述移动托盘一(49)左侧凸出有产品盒档条(410)，所述移动托盘一(49)表面中间部位也凸起有两条限位档条，所述转轴一(42)后侧还通过联轴器连接有伺服电机(411)，所述伺服电机(411)通过伺服电机固定架固定于所述工作平台板一(11)上端，所述输送装置(4)左侧固定有机械手装置(5)；所述机械手装置(5)包括机械手底座(51)、垂直连接于所述机械手底座(51)上端的两个机械手侧座(52)以及固定于所述机械手侧座(52)上端的机械手上底座(53)，所述机械手侧座(52)底部还凸出有转接条，所述转接条表面开具有若干通孔，螺钉旋接至通孔处并将机械手侧座(52)与机械手底座(51)紧固连接，所述机械手上底座(53)表面左右两侧还固定有两条滑轨一(54)，所述机械手上底座(53)前后两端均凸出有手臂限位块(55)，所述滑轨一(54)处还设有滑块二，所述滑块二上端固定有马达座(56)，所述滑轨一(54)内侧面呈齿状结构，所述马达座(56)上端固定有马达(57)，所述马达(57)输出轴穿过马达座(56)并延伸至马达座(56)下端，所述马达(57)输出轴末端连接有齿轮，所述齿轮与滑轨一(54)内侧面啮合，所述马达座(56)处还固定有手臂(58)，所述手臂(58)位于所述马达(57)前端，所述手臂(58)右侧表面开设有两条竖直方向滑槽，所述滑槽后侧设有上下滑块皮带架(59)，所述上下滑块皮带架(59)前端凸出有嵌设件，所述上下滑块皮带架(59)通过嵌设件嵌设于滑槽内，所述手臂(58)处还设有一用于控制上下滑块皮带架(59)上下移动的升降装置，所述升降装置包括一电机，所述电机输出轴端连接有齿轮一，所述上下滑块皮带架(59)前端下侧还固定有齿轮二，所述齿轮一与所述齿轮二通过链条连接，所述电机设置于所述手臂(58)内侧，所述上下滑块皮带架(59)上下两端均开设有小转轴孔，上端小转轴孔处设有转轴三，下端小转轴孔处设有转轴四，所述转轴三外部套设有从动轮一(510)，所述转轴四外部套设有驱动轮一，所述驱动轮一与所述从动轮一(510)通过皮带一(511)连接，转轴四还通过联轴器与转动电机(517)连接，驱动轮后侧还同轴连接有驱动齿轮(512)，所述上下滑块皮带架(59)左侧还固定有锁滑动座(513)，所述上下滑块皮带架(59)与所述锁滑动座(513)呈L形结构，所述锁滑动座(513)下侧表面开设有两个吸盘架孔，所述吸盘架孔内固定有吸盘架(514)，所述吸盘架(514)表面呈齿状结构，所述吸盘架(514)与驱动齿轮(512)啮合，所述吸盘架(514)底部固定有三根吸盘杆(515)，所述吸盘杆(515)前后两侧上端均设有精准固定块(516)，所述精准固定块(516)表面具有一穿孔，所诉穿孔处固定有吸嘴装置(6)；所述吸嘴装置(6)包括装配体以及连接于所述装配体下端的吸嘴(61)，所述装配体包括主体杆(621)，所述主体杆(621)呈中空结构，所述主体杆(621)上端通过管道连接至吸风机处，所述主体杆(621)上端套设有稳固筒(622)，所述稳固筒(622)下端旋接有两个稳固螺栓(623)，所述主体杆(621)底部连接有转接螺帽(624)，所述转接螺帽(624)左右两侧均连接有控制阀(625)，所述转接螺帽(624)与所述主体杆(621)接触面端还设有密封圈(626)，所述转接螺帽(624)底部连接有吸嘴(61)，所述吸嘴(61)内部也呈中空结构，所述吸嘴(61)底部具有开口。