[发明专利]一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法

摘要

本发明公开了一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法，首先假定所规划的导弹飞行轨迹由圆弧段SA和直线段AT构成，圆弧段SA的半径为R；直线段AT经过目标点T(xT,yT)且满足导弹末端攻击角度为θf的要求；圆弧段SA起始于导弹初始位置S(x0,y0)且与直线段AT相切于待定的点A(xa,ya)，点A(xa,ya)由指定的导弹攻击时间tf通过迭代算法得到。在轨迹规划的基础上，提出一种基于虚拟目标的轨迹跟踪控制方法：在圆弧段提出一种前馈加反馈的复合控制方案，在直线段提出一种视线角PD控制方案，该方法计算量小，易于工程实施。

主权项

一种基于轨迹规划的攻击角度与攻击时间控制方法，其特征在于按照以下步骤进行：步骤1：假定所规划的导弹飞行轨迹由圆弧段SA和直线段AT构成，根据指定的导弹末端攻击角度θf和指定的导弹攻击时间tf，通过迭代方法解算得到分界点A(xa,ya),圆弧段SA的半径R，以及圆弧段SA的飞行时间；步骤2：用前馈加反馈的复合控制方案，实现基于虚拟目标的圆弧段轨迹跟踪控制；步骤3：用弹目视线角PD控制方案,实现直线段轨迹跟踪控制，使导弹按照要求的攻击角度命中目标。