[发明专利]一种防护型装配机器人的工作方法

摘要

本发明公开了一种防护型装配机器人的工作方法，涉及智能制造的技术领域；首先第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，在吸头组件的作用下形成负压真空回路，螺钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；当螺杆移动到对应的螺钉孔位时，螺杆在智能拧紧轴的驱动下旋转下压，螺钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至螺钉被完全锁入螺孔内；螺钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开螺钉孔位；本发明工作方法安全性和稳定性好，工作效率高，运行成本低廉，保证了装配工作长期高效稳定地运行。

主权项

一种防护型装配机器人的工作方法，其特征在于：包括：底座（1）、控制器（2）、第一关节臂（3）、第二关节臂（4）、智能拧紧轴（5）和连接套（6）；所述第一关节臂（3）安装在底座（1）上，所述第二关节臂（4）安装在第一关节臂（3）上，所述第一关节臂（3）和第二关节臂（4）均通过交流力矩电动机驱动；所述智能拧紧轴（5）和连接套（6）均安装在第二关节臂（4）上，所述连接套（6）内部设有的螺杆上下分别与智能拧紧轴（5）、锁付爪头（7）配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述锁付爪头（7）底部带有的真空吸嘴（71）通过吸头组件（11）、送料管道（81）与供料器（8）相连；所述底座（1）与外部的控制器（2）相连，所述底座（1）顶部设有与控制器（2）相连的力觉传感器（9）和自动报警装置（10）；具体的工作步骤如下：（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器（2）设定好工作参数及指令，第一关节臂（3）和第二关节臂（4）在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；（2）、在连接套（6）内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴（71）启动吸气，在吸头组件（11）的作用下形成负压真空回路，螺钉由供料器（8）经过送料管道（81）被吸入锁付爪头（7）中，并由真空吸嘴（71）定位；（3）、当螺杆移动到对应的螺钉孔位时，螺杆在智能拧紧轴（5）的驱动下旋转下压，螺钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至螺钉被完全锁入螺孔内；（4）、螺钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开螺钉孔位，等待下一次的锁付工作。