[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种医疗康复器械技术领域，具体为一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其包括环腰支臂、控制背包和行走支架，环腰支臂下方通过固定平板与控制背包相连，环腰支臂下方还设有行走支架，行走支架四个关节位置对应设有电机组件。本发明结构简单，成本低廉，坚实可靠耐用，只需要四个关节位置的电机驱动即可实现自主行走和单腿单脚的康复练习，避免了传统采用屈伸电机和旋转电机配合，其行走舒适性差的特点。

主权项

一种可穿戴式下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括控制背包、行走支架和电机组件；所述行走支架包括环腰支臂、左大腿杆、左小腿杆、右大腿杆和右小腿杆；所述电机组件包括左大腿电机机构、左小腿电机机构、右大腿电机机构和右小腿电机机构；所述左大腿电机机构、所述左小腿电机机构、所述右大腿电机机构以及所述右小腿电机机构分别由减速机和步进电机构成；所述环腰支臂为弯折的U字型结构，所述环腰支臂设有左扶杆和右扶杆，所述左扶杆和所述右扶杆上分别设有用于搁放手肘的左扶手板和右扶手板，所述左扶杆和所述右扶杆的端头位置还分别设有手柄，所述环腰支臂下方焊接有固定平板，所述固定平板上通过螺钉固定有控制背包；所述左扶手板和所述右扶手板的下方还设有向下延伸的圆形板，所述圆形板上设有若干固定螺孔，所述左扶手板通过圆形板与所述左大腿电机机构以及所述左大腿杆的上端固定为一体，所述右扶手板通过圆形板与所述右大腿电机机构以及所述右大腿杆的上端固定为一体；所述左大腿杆的下端通过所述左小腿电机机构与所述左小腿杆的上端相连，所述右大腿杆的下端通过所述右小腿电机机构与所述右小腿杆的上端相连。