[发明专利]手眼伺服作业机器人实训装置

摘要

本发明公开了一种手眼伺服作业机器人实训装置，包括：平台、位于平台上表面的工业机器人；工业机器人包括：机器人本体、真空吸盘、气动控制回路、示教锥、示教器、以及机器人控制系统；输送带机构；输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；自动送料机构；自动送料机构位于输送带的上料端；立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；托盘；托盘位于输送带的一侧；视觉系统；视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；可编程控制器；可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；控制视觉系统动作的工控机系统。

主权项

一种手眼伺服作业机器人实训装置，其特征在于：至少包括：由铝型材拼接而成的平台；位于平台上表面的工业机器人；上述工业机器人包括：机器人本体、用于拾取零件的真空吸盘、控制真空吸盘动作的气动控制回路、用于坐标系标定的示教锥、示教器、以及控制机器人本体动作的机器人控制系统；上述真空吸盘安装于机器人本体的动作臂上；所述机器人控制系统与机器人本体电连接；位于平台上表面的输送带机构；所述输送带机构包括：输送带、带动输送带动作的电机；所述输送带位于动作臂的下方；位于平台上表面的自动送料机构；所述自动送料机构位于输送带的上料端；位于平台上表面的立体仓库；所述立体仓库位于输送带的下料端；所述立体仓库自上而下分为三层结构；位于平台上表面的托盘；所述托盘位于输送带的一侧；位于输送带上方的视觉系统；所述视觉系统包括：安装于平台上表面的安装支架、安装于安装支架上的相机和光源；可编程控制器；所述可编程控制器的I/O端口分别与机器人本体、电机、自动送料机构电连接；控制视觉系统动作的工控机系统；所述工控机系统包括显示器、配有视觉系统采集卡的主机箱；所述主机箱通过以太网与相机进行数据交互。