[发明专利]一种基于网格的激光点云规则排列处理方法

摘要

本发明是一种基于背景网格下，将杂乱的、不规则分布的激光点云重新进行规则排列的方法，该方法包括：建立辅助背景网格；建立投影关系；将三维激光点云投影至网格；建立插值算法；插值规则点云；填补点云等。本发明通过以下步骤实现：（1）建立辅助背景网格单元；（2）建立投影关系，将三维激光点云投影至网格单元中；（3）建立插值算法，插值内容包含点云坐标、反射强度、RGB值等；（4）有点网格按网格单元内点云插值，重构排列规则的新点云；（5）无值网格的新点云通过相邻网格单元新点云插值实现。本发明提供的方法，适用于将排列杂乱、不规则的点云重新排列，提高点云的质量。

主权项

1.一种基于网格的杂乱激光点云规则排列方法，其特征在于：所述方法具体步骤如下：（1）对于需要进行规则排列的对象点云，按其工程坐标系建立辅助背景网格单元，要求背景网格范围需覆盖对象点云，；（2）建立投影关系，将三维激光点云投影至网格中。依据工程坐标系下点云各点坐标与网格单元，按X、Y坐标的包含关系，将三维激光点云投影至网格单元中；对于恰处在相邻网格边界的激光点，同时计入相邻的网格；（3）建立插值算法，插值内容包含点云坐标、反射强度、RGB值等，以网格形心为插值中心；（4）对于至少包含一个激光点的网格单元，即有点网格，有点网格将单元网格中激光点插值到网格形心处，重构排列规则的新点云，在网格形心处建立新点；（5）若原始三维点云稀疏不均，在非点云边界处出现不包含激光点的网格单元，即无点网格，则无点网格值点通过相邻网格新点云插值实现，直至所有无点网格完成插值。