[发明专利]移动路线生成装置以及移动路线生成方法有效
| 申请号： | 201710417045.2 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN107585163B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 大场裕树;栋方康介;矢部哲朗 | 申请（专利权）人： | 阿尔派株式会社 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 杨谦;房永峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 能够设定对乘客施加的负荷变少那样的舒适的移动路线的移动路线生成装置及移动路线生成方法。具有：角度计算部(5)，计算目标位置处的车辆的行进方向相对于当前位置处的车辆的行进方向所成的角度；图形生成部(6)，以对应于车辆的转向角的行驶轨迹的曲率及行驶距离为2个轴，以与当前位置到目标位置的行驶轨迹相对应地生成的图形的面积成为与上述角度相等为条件，生成倾斜成为最缓和的图形；路线设定部(7)，将该图形所表示的行驶轨迹设定为车辆的移动路线。通过生成以行驶轨迹的曲率及行驶距离为2个轴的图形，计算出每行驶距离的曲率的变化程度成为最缓和的行驶轨迹、即伴随着车辆的转向的横向角速度小的行驶轨迹，并设定为移动路线。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 路线 生成 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种移动路线生成装置，其特征在于，具有：角度计算部，计算目标位置处的车辆的行进方向相对于当前位置处的车辆的行进方向所成的角度；图形生成部，将与上述车辆的转向角对应的行驶轨迹的曲率以及上述车辆的行驶距离作为两个轴，将与上述当前位置到上述目标位置的行驶轨迹相对应地生成的图形的面积成为与上述角度计算部计算出的角度相等、且以基于上述车辆能够控制的最大转向角的行驶轨迹所成的最大曲率为上限作为条件，生成倾斜成为最缓和的图形，上述倾斜表示每行驶距离的曲率的变化程度；以及路线设定部，将由上述图形生成部生成的图形所表示的行驶轨迹设定为上述车辆的移动路线。
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