[发明专利]机器人运动的控制方法和装置、计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201710420589.4 | 申请日： | 2017-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN109002035A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 王莉莉 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动的控制方法和装置，涉及控制技术领域。该方法包括：分别在机器人当前时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域内，对行进角度偏差和位置偏差进行模糊化处理，得到行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值；对行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值进行模糊推理，得到机器人的运动修正量的模糊值；在运动修正量的论域内，对运动修正量的模糊值进行解模糊处理，得到运动修正量；还包括根据当前时刻的行进角度偏差和位置偏差，对行进角度偏差的论域和位置偏差的论域进行实时调整。该方法和装置能够提高机器人运动控制的自适应能力和响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 角度偏差 位置偏差 行进 运动修正 模糊 方法和装置 机器人运动 机器人 计算机可读存储介质 机器人运动控制 控制技术领域 模糊化处理 自适应能力 模糊推理 实时调整 解模糊 响应 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动的控制方法，包括：分别在机器人当前时刻的行进角度偏差和位置偏差的论域内，对所述行进角度偏差和所述位置偏差进行模糊化处理，得到行进角度偏差的模糊值和位置偏差的模糊值；对所述行进角度偏差的模糊值和所述位置偏差的模糊值进行模糊推理，得到所述机器人的运动修正量的模糊值；在所述运动修正量的论域内，对所述运动修正量的模糊值进行解模糊处理，得到所述运动修正量；其中，所述控制方法还包括根据当前时刻的所述行进角度偏差和所述位置偏差，对所述行进角度偏差的论域和所述位置偏差的论域进行实时调整。
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