[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

提供一种转向操纵控制装置，即使在对电流反馈控制器的成为输入的控制角进行操作的控制器产生系统误差时，也能够执行辅助控制。更新量计算处理电路(M54)为了将对转向操纵扭矩(Trqs)的大小减少修正了阈值(TrqL)而得的转向操纵扭矩(Trqs1)反馈控制成目标扭矩(Trqs＊)，而利用更新量(Δθc2)操作控制角(θc)。控制角在将电流指令值(iγ＊)转换成固定坐标系的值时等被使用。更新量被基于扭矩的保护处理电路(M60)与转向操纵扭矩对应地进行保护处理，而形成控制角的最终的更新量(Δθc)。基于扭矩的保护处理电路以成为与转向操纵扭矩对应的允许范围内的方式对更新量实施保护处理。

主权项

一种转向操纵控制装置，以转向操纵装置为控制对象，该转向操纵装置辅助车辆的转向操纵，并且具备生成辅助扭矩的同步电动机以及对所述同步电动机施加电压的电力转换电路，所述转向操纵控制装置具备：电流控制处理电路，其为了将在所述同步电动机中流动的电流控制成指令值，而对所述电力转换电路施加于所述同步电动机的电压进行操作；控制角操作处理电路，其为了将输入至方向盘的扭矩亦即转向操纵扭矩的检测值反馈控制成目标扭矩，而对决定所述指令值的相位的控制角进行操作；以及基于扭矩的保护处理电路，其实施保护处理，以使所述控制角操作处理电路对所述控制角的更新量在基于扭矩的上限保护值以下且基于扭矩的下限保护值以上，其中，所述基于扭矩的上限保护值是与所述检测值对应的朝向所述同步电动机的旋转方向的所述更新量的大小的上限保护值，所述基于扭矩的下限保护值是与所述检测值对应的朝向所述同步电动机的旋转方向的所述更新量的大小的下限保护值，所述基于扭矩的保护处理电路具备缩小处理电路，该缩小处理电路以所述更新量的大小高于所述基于扭矩的上限保护值、以及所述更新量的大小低于所述基于扭矩的下限保护值这两种情况中的至少一种情况为条件，逐渐缩小由所述基于扭矩的上限保护值和所述基于扭矩的下限保护值决定的所述更新量的允许范围。