[发明专利]一种基于图像配准的机载激光点云与影像配准融合方法

摘要

本发明公开了一种基于图像配准的机载激光点云与影像配准融合方法，用于将机载LiDAR系统采集的三维地形点云与航拍影像进行融合，生成真彩色三维点云图，包括以下步骤：利用三维激光点云生成点云正射投影图像A并建立点云‑像素索引；利用航拍影像生成航拍正射拼接图像B；对图像A和图像B进行图像配准操作，将点云正射投影图像A的像素坐标转换到航拍正射拼接图像B的像素坐标系下；利用点云‑像素索引进行反投影，找到每一个点云对应的航拍正射拼接图像B的像素坐标，将像素颜色值赋值给点云，融合后生成真彩色点云图。本方法对点云数据与影像数据是否同步采集不作限制，甚至可以使用第三方生成的航拍或遥感正射影像作为配准图像。

主权项

一种基于图像配准的机载激光点云与影像配准融合方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：S1、对三维激光点云进行正射投影，生成点云正射投影图像A并建立点云‑像素索引；S2、对相机拍摄的航空影像进行畸变校正，对校正后的影像进行正射和拼接处理，生成航拍正射拼接图像B；S3、将点云正射投影图像A作为浮动图像，航拍正射拼接图像B作为参考图像，对点云正射投影图像A与航拍正射拼接图像B进行图像配准操作，使用图像配准算法求解变换参数，将点云正射投影图像A的像素坐标变换到航拍正射拼接图像B的坐标系下；S4、使用投影过程中建立的点云‑像素索引对点云正射投影图像A的像素进行反投影，找到每个点云对应的航拍正射拼接图像B的像素坐标，从而把航拍正射拼接图像B的颜色值赋给对应的点云，生成真彩色点云图。