[发明专利]锅炉换热器焊接机器人工作站

摘要

本发明公开了一种锅炉换热器焊接机器人工作站，包括焊接机器人、龙门架、可升降式双回转变位机、工装夹具和行走装置；所述龙门架为并排连接的2个，在其中一个龙门架前方设置可升降式双回转变位机，工装夹具安装在可升降式双回转变位机上，行走装置活动安装在龙门架上，焊接机器人安装在行走装置上。本发明采用焊接机器人替代人工，完成不同种类锅炉转换器的自动化焊接，工作效率高，减低生产成本，减轻工人劳动强度；针对锅炉换热器设计通用的工装夹具，可对工件实现快速的装夹，夹具可适用于不同种类锅炉转化器的装夹；实现了机器人能代替人工完成更为复杂的逻辑分析，且比人工更为精准的完成各类动作，自动化程度高。

主权项

一种锅炉换热器焊接机器人工作站，其特征在于：包括焊接机器人、龙门架、可升降式双回转变位机、工装夹具和行走装置；所述龙门架为并排连接的2个，在其中一个龙门架前方设置可升降式双回转变位机，工装夹具安装在可升降式双回转变位机上，行走装置活动安装在龙门架上，焊接机器人安装在行走装置上；所述龙门架包括支柱和横梁，横梁两端底部连接支柱，横梁顶面设置X向导轨和X向齿条；所述行走装置包括X向溜板装置、Y向溜板装置、Z向溜板装置、X向驱动电机、Y向驱动电机、Z向驱动电机、滑台座和滑臂，所述X向溜板装置通过X向导轨副与X向导轨滑动配合，X向驱动电机固定在X向溜板装置上，其输出端安装X向驱动齿轮，X向驱动齿轮与X向齿条啮合，所述滑台座一端固定在X向溜板装置上，另一端悬空，Y向溜板装置通过Y向导轨副和Y向导轨滑动配合在滑台座上，在滑台座上安装Y向齿条，Y向驱动电机安装在Y向溜板装置上，其输出端安装Y向驱动齿轮，Y向驱动齿轮与Y向齿条啮合，Z向溜板装置固定在Y向溜板装置上，滑臂通过Z向导轨副和Z向导轨滑动配合在Z向溜板装置上，在滑臂上安装Z向齿条，Z向驱动电机安装在Z向溜板装置上，其输出端安装Z向驱动齿轮，Z向驱动齿轮与Z向齿条啮合,在滑臂的底端安装焊接机器人；所述可升降式双回转变位机包括头座、尾座和翻转架工装夹具，所述头座和尾座相对设置，头座上设有主驱动变位机构，尾座上对应设有从动变位机构，翻转架的一端通过万向连接器与主驱动变位机构连接，另一端通过万向连接器与从动变位机构连接，工装夹具回转式连接在翻转架上，所述万向连接器包括连接座、支撑座、旋转轴和回转轴，所述支撑座上设有开口，连接座的顶端配合在该开口中，并通过回转轴与支撑座连接，连接座底端与翻转架固定连接，旋转轴转动安装在支撑座上，且旋转轴的转动轴线与回转轴的转动轴线垂直且不相交，所述主驱动变位机构和从动变位机构上有支座，旋转轴两端与支座活动连接。