[发明专利]电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法有效
| 申请号： | 201710439765.9 | 申请日： | 2017-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN107121932B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 胡健;刘雷 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法，该方法包括以下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计误差符号积分鲁棒自适应控制器；根据误差符号积分鲁棒自适应控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。本发明针对电机伺服系统中存在参数不确定性以及未知的非线性因素提出了基于参数自适应的误差符号积分鲁棒自适应抗干扰控制器，参数自适应率能够有效估计系统中的未知参数，采用误差符号积分鲁棒项来克服系统中其他的不确定非线性因素，保证了电机伺服系统中的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 伺服 系统误差 符号 积分 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种电机伺服系统误差符号积分鲁棒自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统模型；步骤2，设计误差符号积分鲁棒自适应控制器；步骤3，根据误差符号积分鲁棒自适应控制器，利用李雅普诺夫稳定性理论对电机伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐进稳定的结果。
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