[发明专利]用于AER图像传感器的目标追踪方法

摘要

本发明涉及AER图像传感器图像识别领域，为根据基于AER图像传感器的识别系统对于追踪算法事件驱动、低计算复杂度以及提供目标状态的要求，本发明旨在提出一种用于AER图像传感器的目标追踪方法。本发明采用的技术方案是，用于AER图像传感器的目标追踪方法，基于事件驱动，产生不同追踪器来区分不同目标，每个追踪器包含以下信息：追踪器的中心坐标xc，尺寸Rc，搜索范围Rk，追踪器产生时间Tc，最后接受事件时间Tl，活跃值A共计6个参数。本发明主要应用于图像传感器图像识别场合。

主权项

一种用于AER图像传感器的目标追踪方法，其特征是，基于事件驱动，产生不同追踪器来区分不同目标，每个追踪器包含以下信息：追踪器的中心坐标xc，尺寸Rc，搜索范围Rk，追踪器产生时间Tc，最后接受事件时间Tl，活跃值A共计6个参数；根据AER传感器输出的事件流的产生时间，按照顺序处理各个事件，对于坐标为xe的一个事件，首先计算它与现存的各个追踪器的欧氏距离R，如果它处于某个追踪器的搜索范围Rk之内，则该追踪器的参数会被更新，如果多个追踪器满足条件，则具有最早产生时间的追踪器会被更新，(1)为欧氏距离计算以及追踪器判别公式：R＝|xc‑xe|＜Rk  (1)如果不存在满足条件的追踪器，则中心坐标为xe且其他参数均为缺省的追踪器会被创建，对于满足条件的追踪器，除了创建时间始终保持不变外，其余各参数均会更新，t时刻的追踪器中心坐标将从xc(t)移至xc(t+Δt)，其计算公式如(2)所示：xc(t+Δt)＝xc(t)·αx+xe·(1‑αx)  (2)其中αx的大小关系追踪器中心的移动速度，△t为当前事件的时间与该追踪器最后接受事件的时间的差值，追踪器的尺寸Rc与所计算的欧式距离R有关，计算公式如(3)所示：Rc(t+Δt)＝max(Rmin,Rc(t)·αR+R·(1‑αR))  (3)其中αR的大小关系追踪器尺寸变化的快慢，Rmin为追踪器的最小尺寸，追踪器的搜索范围Rk与追踪器尺寸R成正比例关系，倍数为αk。追踪器的活跃值A计算公式如(4)所示：A(t)=A(t-Δt)exp(-Δtτ)+p---(4)]]>其中p为一个常数，追踪器根据其活跃值的大小，可处于隐藏层或者可见层；隐藏层的追踪器活跃值较低，为噪声引起或代表不完整的目标；可见层的追踪器则符合识别的条件，该目标所属的事件将被送入识别系统的后续模块；新创建的追踪器都处于隐藏层中，当追踪器的活跃值高于Aup时，追踪器进入可见层；如果追踪器的活跃值低于Aup，则该追踪器回落至隐藏层；同时，若追踪器的活跃值低于Adown，则该追踪器会被直接删除；如果两个追踪器重叠，则后续事件会优先选择创建时间较早的，而创建时间较早的追踪器如果长期接收不到新的事件，也会被删除。