[发明专利]一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法

摘要

本发明是一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法，生物及人类的视觉原理，至今在科技界也无确切的研究清楚，对于三维物体，从不同的角度看过后，得到真实三维物体的一个“开覆盖”，这个“开覆盖”会不会是此物体所唯一对应的一个视觉感知？这个感知在大脑里的存储是二维的还是多维的？存储的信息是曲率还是轮廓线？上述“唯一对应”是共形映射还是普通双射或是其他？类似问题至今仍没有头绪，但这并不妨碍我们持续地去观察及研究，本发明以此为出发点，提出一种视觉感知的模型，其理论基础在微分几何与流形，通过分析物体表面曲率的概率分布，做为视觉信息的数字化表示，为视觉存储与检索提供支撑，为视觉应用提供具基础技术。

主权项

一种基于视觉感知的环境或物体的数字化表示与检索方法，该方法是分析空间环境或物体的表面形状及颜色等属性信息，以得到这些属性信息的特征张量及特征谱值，再连带其他相关信息组织成结构化或半结构化的数据，方便存储与检索，其实现按如下步骤给出：(1)通过相关的设备及算法，如激光雷达、CCD、CMOS、视觉传感器或点云配准算法、点云降噪算法等，获取实际物体及实际环境的二维或三点云数据；(2)对于点云数据进行视觉感知计算，得到环境或物体的全局与局部性特征张量及特征谱值；(3)结合其他相关信息，如环境或物体的位置、描述、时间、分辨率、唯一性标识ID等等，组织成结构化或半结构化的数据；(4)存储已经组织好的结构化或半结构化的环境或物体数据；(5)编辑、审核、检索环境或物体数据。