[发明专利]一种电液伺服系统的滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种电液伺服系统的滑模控制方法，首先建立电液伺服系统的数学模型，然后定义改进边界层与趋近律后滑模控制器的控制策略。本发明改进了边界层与趋近律，消除了不连续项，使状态点到滑模面距离减小，可以削弱滑模控制器抖振现象，并且使趋近速度增加；提高了系统的动态响应特性；改善了系统的跟踪性能，使得系统的控制精度提高，并且可以更好还原输入波形，保证了液压伺服系统的良好控制性能。本发明具有伺服控制精度高、鲁棒性强、响应速度快、稳定性高等优点。

主权项

1.一种电液伺服系统的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立电液伺服系统的数学模型；其中，电液伺服系统液压缸质量块的运动方程为： ( P 1 - P 2 ) A = m x ·· + ξ x · + K x ; ]]>式中，m为液压缸等效质量块的质量；P1、P2为液压缸两腔的压力；A为液压缸的活塞有效面积；ξ为液压系统阻尼系数；K为液压缸工作时受到弹性负载；x为液压缸活塞的位移，为液压缸活塞的速度，为液压缸活塞的加速度；液压缸流量连续性动态方程为： Q 1 = A x · + C t ( P 1 - P 2 ) + V 1 + A x β e P · 1 ]]> Q 2 + V 2 - A x β e P · 2 = A x · + C t ( P 1 - P 2 ) ]]>式中，与分别为P1与P2的导数；V1为初始时液压缸进油腔的容积；V2为初始时液压缸回油腔的容积；Ct为液压缸的内泄漏系数；βe为液压系统有效体积弹性模量；Q1为流入液压缸进油腔的流量；Q2为从液压缸回油腔流出的流量；Q1和Q2与电液伺服阀阀芯位移的关系为： Q 1 = k q 1 x v [ s ( x v )