[发明专利]一种多无人船编队系统

摘要

本发明属于无人船领域，并公开了一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，上位机与岸基ZigBee通信模块连接；船载控制系统包括微控制器及分别与微控制器连接的船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度。本发明以上位机为主控节点，轮询控制多艘所述无人船形成无人船编队，对目标水域进行无死角的拉网式搜索和探测，比传统单船探测提高了作业效率、降低了作业时间、保证了作业精度。

主权项

一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，其特征在于，所述岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，所述上位机和岸基ZigBee通信模块设置在岸上，并且所述上位机与所述岸基ZigBee通信模块连接；所述船载控制系统设置有多个并且每个所述船载控制系统分别设置在一条无人船上，并且这些无人船共同构成多无人船编队，其中，每个所述船载控制系统均包括微控制器、船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，并且所述微控制器分别连接所述船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，所述微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，并且其接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度；所述岸基ZigBee通信模块通过ZigBee通信网络与所有的船载ZigBee通信模块进行通信；所述上位机采用轮询方式，通过ZigBee通信网络与多无人船编队进行远程信息交互，以实现对多条无人船或单条无人船的控制。