[发明专利]一种割草机转向方法有效
| 申请号： | 201710450870.2 | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN107340770B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 李作军;钟景阳;李润朝;朱立湘;尹志明;林军 | 申请（专利权）人： | 惠州市蓝微电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫;谭映华 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明为一种割草机转向方法，主要为割草机到达边界或碰撞障碍物后，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法；本割草机转向方法不仅可以保证割草机在边界或碰障碍物转向有规律，而且，还可以保证割草的路径有规律，降低整体的割草重复率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割草机 转向 方法 | ||
【主权项】：
一种割草机转向方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：启动割草机；S2：割草机获取并记录当前位置数据信息、整个割草区域边界位置数据信息和充电站的位置数据信息；S3：割草机直行并割草，直到到达边界或碰撞障碍物；S4：割草机到达边界或碰撞障碍物后，以割草机的机头方向作为参考方向，并记录割草机的机头方向的位置数据信息，同时，还记录割草机到达边界与碰撞障碍物的次数N，N为大于等于1的正整数；S5：割草机根据步骤S4记录的机头方向的位置数据信息和步骤S2记录的边界位置数据信息，割草机启动左转重心向右偏移算法或右转重心向左偏移算法，如果启动右转重心向左偏移算法，则记录N为奇数，如果启动左转重心向右偏移算法，则记录N为偶数；S6：割草机直行并割草，割草机再次达边界或碰撞障碍物时，如果此时N为奇数，则启动右转重心向左偏移算法，如果此时N为偶数，则启动左转重心向右偏移算法，如此循环，直到整个割草区域被割草完成。
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