[发明专利]一种扫地机器人的主控制电路板

摘要

本发明揭示了一种扫地机器人的主控制电路板，所述主控制电路板包括主控电路、电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路，主控电路分别连接电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路。本发明提出的扫地机器人的主控制电路板可控制扫地机器人智能工作，提高工作效率。与本发明主控电路板配合的扫地机器人，可长时间不间断工作，且能做到节能环保减排。

主权项

1.一种扫地机器人的主控制电路板，其特征在于：所述主控制电路板包括主控电路、电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路，主控电路分别连接电机驱动电路、转向轮控制电路、电磁阀控制电路、距离传感器电路、温度传感器电路；所述主控电路包括第三芯片U3、第六芯片U6、第九芯片U9，第一接口JP1，第一晶振Y1、第三晶振Y3、第四晶振Y4，第一按键S1、第二按键S2、第三按键S3、第四按键S4、第五按键S5，第二电阻R2、第四电阻R4、第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12、第十五电阻R15、第二十九电阻R29，第七电容C7、第八电容C8、第九电容C9、第十电容C10、第十一电容C11、第十二电容C12、第十三电容C13、第十七电容C17、第十八电容C18、第二十三电容C23、第二十四电容C24、第二十五电容C25、第二十八电容C28、第三十一电容C31，第六二极管D6，第一电感L1、第二电感L2、第三电感L3，第一天线E1；其中第九芯片U9为单片机作为主控芯片，第六芯片U6为无线发射接收芯片，第三芯片U3为液晶显示器，第一接口JP1作为代码程序烧写口；第一接口JP1第一号引脚连接至第九芯片U9第五十四引脚，第一接口JP1的第三引脚连接至第九芯片U9的第五十四引脚，第一接口JP1的第五引脚连接至第九芯片U9的第五十六引脚，第一接口JP1的第七引脚连接至第九芯片U9的第五十七引脚；复位电路由第二十九电阻R29，第六二极管D6，第二十五电容C25构成，其中第二十九电阻R29与第六二极管D6并联，第六二极管D6负极连接至+5V电源，第六二极管D6正极连接至第九芯片U9的第五十八引脚，第二十五电容C25连接至第九芯片U9的第五十八引脚与地之间；第九芯片U9的时钟信号1由第一晶振Y1，第十电容C10，第十三电容C13构成，第十电容C10连接在第一晶振Y1的第一引脚与地之间，第十三电容C13连接在第一晶振Y1的第二引脚与地之间，第一晶振Y1的第一引脚连接至第九芯片U9的第五十二号引脚，第一晶振Y1的第二引脚连接至第九芯片U9的第五十三引脚；第九芯片U9时钟信号2由第四晶振Y4提供，第四晶振Y4的第一引脚连接至第九芯片U9的第八引脚，第四晶振Y4的第二引脚连接至第九芯片U9的第九引脚；第九芯片U9的第一引脚连接+5V电源，第三十一电容C31连接在第九芯片U9的第一引脚与地之间；第九芯片U9的第六十四引脚连接+5V电源，第二十八电容C28连接在第九芯片U9第六十四引脚与地之间；按键控制电路由第一按键S1，第二按键S2，第三按键S3，第四按键S4，第五按键S5，第八电阻R8，第九电阻R9，第十电阻R10，第十一电阻R11，第十二电阻R12构成，其中第一按键S1，第二按键S2，第三按键S3，第四按键S4，第五按键S5的一端均接地，另一端分别对应连接第九芯片U9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；第八电阻R8，第九电阻R9，第十电阻R10，第十一电阻R11，第十二电阻R12一端均连接+5V电源，另一端分别对应连接第九芯片U9的第四十七引脚、第四十八引脚、第四十九引脚、第五十引脚、第五十一引脚；液晶显示模块主要由第三芯片U3，第二电阻R2，第四电阻R4组成，第三芯片U3的第七引脚、第八引脚、第九引脚、第十引脚、第十一引脚、第十二引脚、第十三引脚、第十四引脚分别对应连接第九芯片U9的第三十六引脚、第三十七引脚、第三十八引脚、第三十九引脚、第四十引脚、第四十一引脚、第四十二引脚、第四十三引脚上，第三芯片U3的第四引脚、第五引脚、第六引脚分别对应连接第九芯片U9的第四十四引脚、第四十五引脚、第四十六引脚，第三芯片U3的第一引脚接地，第三芯片U3的第二引脚接+5V电源，第三芯片U3的第三引脚接在第二电阻R2和第四电阻R4之间，第二电阻电阻R2另一端接+5V电源，第四电阻R4另一端接地；无线通信模块主要由第六芯片U6，第三晶振Y3，第一电感L1，第二电感L2，第三电感L3，第七电容C7，第八电容C8，第九电容C9，第十一电容C11，第十二电容C12，第十七电容C17，第十八电容C18，第二十三电容C23，第二十四电容C24，第一天线E1，第十五电阻R15构成，第六芯片U6的第一引脚、第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚对应连接至第九芯片U9的第二十八引脚、第二十九引脚、第三十引脚、第三十一引脚、第三十二引脚、第三十三引脚；第六芯片U6的第七引脚接+3.3V电源，第六芯片U6的第八引脚接地，第六芯片U6的第九引脚连接至第三晶振Y3的第一引脚，第六芯片U6的第十引脚连接至第三晶振Y3的第二引脚，第二十三电容C23连接至第三晶振Y3的第一引脚与地之间，第二十四电容C24连接至第三晶振Y3的第二引脚与地之间，第十七电容C17，第十八电容C18并联连接在第六芯片U6的第十一引脚与地之间，第三电感L3一端连接至第六芯片U6的第十一引脚，另一端第六芯片U6的第十二引脚，第二电感L2连接在第六芯片U6的第十二引脚与第十三引脚之间，第一电感L1一端连接第六芯片U6的第十三引脚，另一端串联连接第八电容C8，第八电容C8另一端连接第一天线E1，第九电容C9连接在第一天线E1与地之间；所述电机驱动电路包括第十八芯片U18，第十九芯片U19，第十六二极管D16、第十七二极管D17、第十八二极管D18、第十九二极管D19、第二十二极管D20、第二十一二极管D21、第二十二二极管D22、第二十三二极管D23，第一电机B1、第二电机B2；其中第十八芯片U18为CMOS型三态缓冲门芯片，第十九芯片U19为电机驱动器；第十八芯片U18的第一引脚连接+5V电源，第十八芯片U18的第十九引脚接地，第十八芯片U18的第十引脚接地，第十八芯片U18的第二十引脚连接+5V电源，第十八芯片U18的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚、第六引脚、第七引脚分别连第九芯片U9的第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚、第十九引脚、第二十引脚、第二十一引脚，第十八芯片U18的第十三引脚、第十四引脚、第十五引脚、第十六引脚、第十七引脚、第十八引脚分别对应连接第十九芯片U19的第十一引脚、第六引脚、第十二引脚、第十引脚、第七引脚、第五引脚；第十九芯片U19的第八引脚接地，第十九芯片U19的第一引脚、第十五引脚接地，第十九芯片U19的第九引脚接电源+5V，第十九芯片U19的第四引脚接电源+24V，第十六二极管D16正极连接第十九芯片U19的第二引脚，负极连接+24电源，第二十二极管D20负极连接第十九芯片U19的第二引脚，正极接地，第十七二极管D17正极连接第十九芯片U19的第三引脚，负极连接+24电源，第二十一二极管D21负极连接第十九芯片U19的第三引脚，正极接地，第十八二极管D18正极连接第十九芯片U19的第十三引脚，负极连接+24电源，第二十二二极管D22负极连接第十九芯片U19的第十三引脚，正极接地，第十九二极管D19正极连接第十九芯片U19的第十四引脚，负极连接+24电源，第二十三二极管D23负极连接第十九芯片U19的第十四引脚，正极接地，第一电机B1连接在第十九芯片U19的第二引脚和第三引脚之间，第二电机B2连接在第十九芯片U19的第十三号引脚和第十四引脚之间；所述转向轮控制电路包括第二十七芯片U27、第二十二芯片U22、第二十九芯片U29、第三十一芯片U31、第三十四芯片U34，第十五三极管Q15、第十七三极管Q17、第二十三极管Q20、第二十二极管Q22，第六十八电阻R68、第七十三电阻R73、第七十四电阻R74、第七十八电阻R78、第八十一电阻R81、第八十二电阻R82、第八十五电阻R85、第八十八电阻R88、第八十九电阻R89、第九十三电阻R93、第九十六电阻R96、第九十七电阻R97，CMOS型三态缓冲门芯片U27，第四电机B4、第六电机B6、第九电机B9、第十二电机B12，第二十五二极管D25、第三十三二极管D33、第三十九二极管D39、第四十一二极管D41；其中第二十七芯片U27为CMOS型三态缓冲门芯片，第二十二芯片为光电耦合器；第二十七芯片U27的第一引脚接+5V电源，第二十七芯片U27的第十引脚接地，第二十七芯片U27的第十九引脚接地，第二十七芯片U27的第二十引脚接+5V电源；第二十七芯片U27的第二引脚、第三引脚、第四引脚、第五引脚分别对应连接至第九芯片U9的第二十二引脚、第二十三引脚、第二十四引脚、第二十五引脚，第二十七芯片U27的第十八引脚通过第六十八电阻R68连接至第二十二芯片U22的第一引脚，第二十二芯片U22的第二引脚接地，第二十二芯片U22的第三引脚接+5V电源，第二十二芯片U22的第四引脚通过第七十四电阻R74接地，第二十二芯片U22的第四引脚接第十五三极管Q15的基极，第十五三极管Q15的发射极接地，第七十三电阻R73接在第十五三极管Q15的发射极与基极之间；第十五三极管Q15的集电极连接至第四电机B4的负极，第四电机B4正极接+5V，第二十五二极管D25并联正极接在第四电机B4负极，第二十五二极管D25负极接第四电机B4正极；第二十七芯片U27的第十七引脚通过第七十八电阻R78连接至第二十九芯片U29的第一引脚，第二十九芯片U29的第二引脚接地，第二十九芯片U29的第三引脚接+5V电源，第二十九芯片U29的第四引脚通过第八十二电阻R82接地，第二十九芯片U29的第四引脚接第十七三极管Q17的基极，第十七三极管Q17的发射极接地，第八十一电阻R81接在第十七三极管Q17的发射极与基极之间；第十七三极管Q17的集电极连接至第六电机B6电机的负极，第六电机B6正极接+5V，第三十三二极管D33并联正极接在第六电机B6负极，第三十三二极管D33负极接第六电机B6正极；第二十七芯片U27的第十六引脚通过电阻第八十五R85连接至第三十一芯片U31的第一引脚，第三十一芯片U31的第二引脚接地，第三十一芯片U31的第三引脚接+5V电源，第三十一芯片U31的第四引脚通过第八十九电阻R89接地，第三十一芯片U31的第四引脚接第二十三极管Q20的基极，第二十三极管Q20的发射极接地，第八十八电阻R88接在第二十三极管Q20的发射极与基极之间；第二十三极管Q20的集电极连接至第九电机B9的负极，第九电机B9正极接+5V，第三十九二极管D39并联正极接在第九电机B9负极，第三十九二极管D39负极接第九电机B9正极；第二十七芯片U27的第十五引脚通过第九十三电阻R93连接至第三十四芯片U34的第一引脚，第三十四芯片U34的第二引脚接地，第三十四芯片U34的第三引脚接+5V电源，第三十四芯片U34的第四引脚通过第九十七电阻R97接地，第三十四芯片U34的第四引脚接第二十二三极管Q22的基极，第二十二三极管Q22的发射极接地，第九十六电阻R96接在第二十二三极管Q22的发射极与基极之间；第二十二三极管Q22的集电极连接至第十二电机B12的负极，第十二电机B12正极接+5V，第四十一二极管D41并联正极接在第十二电机B12负极，第四十一二极管D41负极接第十二电机B12正极；所述电磁阀控制电路包括第一电阻R1、第三电阻R3、第六电阻R6、第七电阻R7，第一二极管D1、第二二极管D2，第二开关管Q2，第二芯片U2；其中第一电阻R1接在第九芯片U9的第十二引脚和第二芯片U2的第一引脚之间，第二芯片U2的第二引脚接地，第二芯片U2的第三引脚接电源+5V，第六电阻R6接在第二芯片U2的第四引脚和第二二极管D2的正极之间，第二二极管D2的负极接地，第七电阻R7接在第二芯片U2的第四引脚和第二开关管Q2的栅极之间，第一二极管D1与第五电阻R5串联接在第二开关管Q2的漏极与第一电磁阀接口P2的第二引脚之间，第二开关管Q2的源极接地，第三电阻R3接在第一二极管D1的正极和电源+24V之间，第一电磁阀接口P2的第一引脚接电源+24V；所述距离传感器电路包括超声波距离传感器电路、红外传感器电路，超声波距离传感器电路包括超声波发射电路和超声波接收电路；所述超声波发射电路包括第七芯片U7，第八芯片U8，第二晶振Y2，第二十一电阻R21，第二十二电阻R22，第二十四电阻R24，第十四电容C14，第十五电容C15，第十六电容C16，第十九电容C19，第二十电容C20，第二十一电容C21，第二十二电容C22，第五三极管Q5，第一扬声器LS1；第二十一电阻R21一端连接+5V电源，一端连接至第七芯片U7的第一引脚上，第二十二电阻R22一端连接+5V电源，另一端连接至第七芯片U7的第二引脚上，第七芯片U7第一引脚连接至第九芯片U9的第五十九引脚，第七芯片U7的第二引脚连接至第九芯片U9的第六十引脚，第七芯片U7的第一引脚连接+5V电源，第二晶振Y2的第一引脚连接至第七芯片U7的第五引脚，第二晶振Y2的第二引脚连接至第七芯片U7的第六引脚，第十九电容C19连接在第二晶振Y2的第一引脚与地之间，第二十电容C20连接在第二晶振Y2的第二引脚与地之间；第二十四电阻R24连接至第七芯片U7的第七引脚和+5V电源之间；第七芯片U7的第十一引脚接地，第七芯片U7的第十四引脚连接第八芯片U8的第十一引脚，第七芯片U7的第十三引脚连接第八芯片U8的第十引脚，第七芯片U7的第十二引脚连接第五三极管Q5的基极，第五三极管Q5的集电极接+5V电源，第五三级管Q5的发射极接电源+VCC，第二十二电容C22连接至第五三极管Q5的集电极和地之间；第十四C14连接至第八芯片U8的第一引脚与第三引脚之间，第二十一电容C21连接至第八芯片U8的第四引脚与第五引脚之间，第八芯片U8的第十五引脚接地，第十六电容C16接在第八芯片U8的第六引脚与地之间，第十五电容C15接在第八芯片U8的第二引脚与地之间，第八芯片U8的第十六引脚接+VCC电源，第一扬声器LS1连接在第八芯片U8的第十四引脚和第七引脚之间；超声波接收电路包括第二扬声器LS2，第十一芯片U11，第八三极管Q8，第三十电阻R30，第三十一电阻R31，第三十二电阻R32，第三十三电阻R33，第三十五电阻R35，第三十六电阻R36，第三十七电阻R37，第四十电阻R40，第四十二电阻R42，第四十四电阻R44，第四十五电阻R45，第四十六电阻R46，第四十七电阻R47，第四十八电阻R48，第四十九电阻R49，第五十电阻R50，第二十六电容C26，第二十七电容C27，第二十九电容C29，第三十电容C30，第三十二电容C32，第三十三电容C33，第三十四电容C34；第二扬声器LS2一端连接第三十三电阻R33，另一端接地，第三十三电阻R33另一端与第二十九电容C29串联，第二十九电容C29另一端连接第十一芯片U11的第十三引脚，第三十电阻R30连接在第十一芯片U11的第十三引脚和第十四引脚之间，第三十二电容C32与第三十三电容C33并联，接在第十一芯片U11的第十二引脚与地之间；第三十一电阻R31一端连接第十一芯片U11的第十四引脚，另一端与第二十六电容C26串联，第二十六电容C26另一端连接第十一芯片U11的第九引脚，第三十五电阻R35一端接在第三十二电阻R32与第二十六电容C26之间，另一端连接至第十一芯片U11的第十引脚，第十一芯片U11的第十引脚与第十一芯片U11的第五引脚、第十二引脚相连；第四十五电阻R45连接在第十一芯片U11的第十引脚与地之间，第四十六电阻R46连接在第十一芯片U11的第十引脚与+5V电源之间；第三十二电阻R32连接在第十一芯片U11的第九引脚与第八引脚之间，第二十七电容C27一端连接在第三十一电阻R31与第二十六电容C26之间，另一端连接第十一芯片U11的第八引脚，第十一芯片U11的第八引脚连接第三十六电阻R36一端，第三十六电阻R36另一端串联第三十电容C30，第三十电容C30另一端连接第十一芯片U11的第六引脚，第四十七电阻R47一端连接第十一芯片U11的第五引脚，另一端串联第三十四电容C34，第三十四电容C34另一端接地，第四十九电阻R49一端连接在第四十七电阻R47与第三十四电容C34之间，另一端连接第七芯片U7的第十引脚，第五十电阻R50与第三十四电容C34并联，一端连接至第十一芯片U11的第二引脚，另一端接地；第十一芯片U11的第七引脚通过第三十七电阻R37连接至第十一芯片U11的第三引脚，第四十电阻R40与第四十四电阻R44串联连接至+5V电源，第八三极管Q8集电极连接在第四十四电阻R44与第四十电阻R40之间，第三三极管Q3发射极接地，第八三极管Q8基极通过第四十二电阻R42连接至第十一芯片U11的第一引脚，第四十八电阻R48连接在第八三极管Q8基极与地之间，同时第八三极管Q8基极连接到第七芯片U7的第九引脚；所述红外传感器电路包括第二十六二极管D26，第三十二二极管D32，第六十九电阻R69，第七十电阻R70，第七十五电阻R75，第七十七电阻R77，第八十四电阻R84，第九十电阻R90，第九十二电阻R92，第六十一电容C61，第六十二电容C62，第六十三电容C63，第六十四电容C64，第六十五电容C65，第六十六电容C66，第十八三极管Q18，第二十八芯片U28，第三十二芯片U32，其中第二十六二极管为红外发射二极管，第三十二二极管D32为红外接收二极管；第六十九电阻R69一端连接至+5V电源，另一端连接第二十六二极管D26的正极，第二十六二极管D26的负极连接至第十八三极管Q18的集电极，第十八三极管Q18的基极连接至第三十二芯片U32的第五引脚，第十八三极管Q18的发射极接地；第七十电阻R70一端连接+5V电源，另一端连接第七十五电阻R75，第六十一电容C61连接在第七十电阻R70一端与地之间，第七十五电阻R75连接第三十二二极管D32的正极，第三十二二极管D32负极接地，第七十七电阻R77与第六十二电容C62串联，第七十七电阻R77一端连接第七二极管D7的正极，第六十二电容C62连接至第二十八芯片U28的第二引脚，第八十四电阻R84连接至第二十八U28的第二引脚与第六引脚引脚之间，第二十八芯片U28的第七引脚接电源+5V，第四引脚接地；第六十三电容C63连接至第二十八芯片U28的第六引脚与第三十二芯片U32的第三引脚之间；第九十二电阻R92连接至第三十二芯片U32的第五引脚与第六引脚之间，第六十六电容C66连接至第三十二芯片U32的第六引脚与第七引脚之间，第三十二芯片U32的第七引脚接地，第三十二芯片U32的第四引脚连接至电源+5V，第六十五电容C65连接至第三十二芯片U32的第一引脚与地之间，第六十四电容C64连接至第三十二芯片U32的第二引脚与地之间，第三十二U32的第八引脚连接至第十三芯片U13的第五十九引脚；所述温度传感器电路包括第十六芯片U16，第十一二极管D11，第十二二极管D12，第十四二极管D14，第五十三电阻R53，第五十四电阻R54，第五十七电阻R57，第五十八电阻R58，第五十九电阻R59，第六十四电阻R64，第四十五电容C45，第十一三极管Q11；第十四二极管D14正极接地，负极连接至第十六芯片U16的第三引脚，第五十七电阻R57一端连接第十六芯片U16的第三引脚，另一端接+24V电源，第十六芯片U16的第八引脚连接+5V电源，第四十五电容C45连接至第十六芯片U16的第八引脚与地之间，第十六芯片U16的第四引脚接地，第十六芯片U16的第一引脚连接至第十一三极管Q11的基极，第十一三极管Q11的发射极连接第十六芯片U16的第二引脚，并且发射极通过第六十四电阻R64接地，第十一二极管D11正极接+24V电源，第二十一二极管D11负极串联连接第十二二极管D12正极，第十二二极管D12负极连接至第十一三极管Q11的发射极，第五十八电阻R58连接在第十一三极管Q11发射极与第十六芯片U16的第五引脚之间，第五十九电阻R59连接第十六芯片U16的第五引脚与地之间，第五十三电阻R53连接在+24V电源与第十六芯片U16的第六引脚之间，第五十四电阻R54连接在第十六芯片U16的第六引脚和第七引脚之间，第十六芯片U16的第七引脚接第九芯片U9的第六十一号引脚。