[发明专利]一种基于角特征加权的点云匹配方法在审
| 申请号： | 201710462330.6 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107463871A | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 石鹏;吕品;赖际舟;张竣涵;白师宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角特征加权的点云匹配方法，首先对激光雷达的激光点云数据进行预处理，再进行角特征检测，根据角特征对激光点云数据进行分类，计算每类激光点数据的权值，建立基于角特征的加权匹配模型进行点云匹配。在特征稀疏环境下，相对于Hector SLAM匹配模型，通过本发明公开的加权匹配方法能够有效提高状态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 加权 匹配 方法 | ||
【主权项】：
一种基于角特征加权的点云匹配方法，其特征在于，包括步骤如下：(1)对激光点云数据进行预处理，根据不同型号激光雷达的测距有效范围，将测距信息超出该有效范围的数据剔除；(2)对激光点云进行角特征检测；(3)根据步骤(2)中得到的角特征，对激光点云数据进行分类；(4)计算激光点云中每类激光点数据的匹配权值；(5)利用高斯牛顿迭代方法进行激光雷达的点云匹配计算。
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