[发明专利]车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆有效
| 申请号： | 201710465622.5 | 申请日： | 2017-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN107416021B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 陆群;孙乃振 | 申请（专利权）人： | 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D7/15 | 分类号： | B62D7/15 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据后轮转角修正量修正车辆后轮转角，并根据修正后的车辆后轮转角控制车辆转向。该方法可以对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轮转 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的四轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据所述当前车速和所述车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据所述当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；以及根据所述后轮转角修正量修正所述车辆后轮转角，并根据修正后的所述车辆后轮转角控制车辆转向。
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