[发明专利]一种控制机械臂移动的方法和装置在审
| 申请号： | 201710468534.0 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107263474A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 陈功;叶晶;徐锋;胡广;张旭;冯佳林;刘诗恒 | 申请（专利权）人： | 深圳市迈步机器人科技有限公司;深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61N2/04 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种控制机械臂移动的方法和装置，涉及医疗器械技术领域。其中，该方法包括获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置，根据预设部位的位置和初始位置，确定线圈的运行轨迹，根据运行轨迹进行运动学反解计算，得到机械臂中每个关节的旋转角度，控制关节按照旋转角度旋转，以使线圈到达预设部位。本发明通过获取运动后的人头部的预设部位和线圈的初始位置，确定线圈的运行轨迹，并根据运行轨迹计算机械臂中关节的旋转角度。如此，当人头部运动时，即使预设部位发生变化，线圈也可以追踪到预设部位，可以准确的对预设部位进行追踪，从而提高了治疗的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 移动 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。
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